基于视觉方法的输电线断股检测与机器人行为规划

输电线维护机器人用于代替人工完成危险作业,准确的故障检测与合理的行为规划对于作业效果至关重要.针对以上需求,采用视觉方法,提出了一种基于图像特征分类的输电线断股检测方法.该方法提取边缘梯度向量作为图像特征,采用支持向量机方法进行分类运算完成线路断股检测.在断股检测的基础上,利用断股检测信息与机器人传感器测得的信息构建机器人状态向量.根据当前状态向量,结合机器人断股补修作业流程,提出了面向捋线与压接复杂作业的机器人断股补修作业行为规划方法.利用实验室模拟线路开展实验,验证了提出的输电线断股检测及行为规划方法的有效性.     

现场施工安全管理影响因素及应对策略——以G60公路松江段文翔路立交新建工程为例

工程施工现场管理的效果会对整个项目的施工质量造成显著的影响,施工单位必须加大现场管理的力度,保证安全管理活动的科学性与规范性。结合G60公路松江段文翔路立交新建工程,阐述了施工现场安全管理的影响因素,从安全管理体系建立、文明施工管理、创建品质工程等方面介绍了做好安全管理工作而采取的各种措施,从而保证了施工质量和安全。     

谈高校学生宿舍的平面设计

现代高等教育职能的发展要求大学应成为一个高度组织化的综合体,新的教学思想和方法使教学过程从课堂扩展到校园中的每一个角落。学生宿舍作为校园文化的重要组成部份,是大学生课堂学习延伸和生活的重要场所,新时代的宿舍应具有就寝、学习和交往三大功能。为此,从空间交往的角度论述了宿舍平面类型对大学生心理、行为的影响。     

益生素对肉仔鸡生长性能及免疫器官发育的影响

研究益生素对AA肉仔鸡的生长性能及免疫器官发育的影响.对照组饲喂玉米-豆粕型基础日粮,抗生素组在基础日粮中添加50mg/kg金霉素,Ⅰ、Ⅱ组分别添加200、400mg/kg益生素.结果显示:21日龄Ⅰ、Ⅱ组平均日采食量较对照组分别降低1.4％和1.9％,料重比分别降低6.7％和6.7％;Ⅰ组法氏囊重和法氏囊指数分别提高35.4％和36.9％,Ⅱ组胸腺重和胸腺指数分别提高4.5％、9.5％.42日龄Ⅰ、Ⅱ组平均日采食量较对照组分别提高9.9％和3.7％,料重比分别降低1.4％和2.3％;对照组脾脏指数略高于Ⅰ组,显著高于Ⅱ组;Ⅰ、Ⅱ组胸腺重、胸腺指数及法氏囊指数均显著高于对照组.21日龄Ⅰ、Ⅱ组平均日采食量较抗生素组分别提高0.9％和0.4％,料重比分别降低3.1％和3.1％;42日龄Ⅰ、Ⅱ组平均日采食量分别提高5.7％和3.7％,料重比分别降低1.9％和2.8％.以添加水平200 mg/kg的效果较好.     

一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现

介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法．根据巡检作业任务的要求，采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍．设计了巡检机器人有限状态机模型，实现了机器人遥控与局部自主控制的有机结合．采用基于激光传感器定位的方法实现了巡检机器人的自主越障控制．实验结果表明，该机器人可实现沿线行走及自主跨越障碍，从而验证了控制系统设计的有效性与合理性．     

高校半地下空间室内热环境研究

通过对高校学生宿舍半地下商业空间的测试,证明了夏季在不借助任何制冷设备的情况下该空间仍能达到舒适的室内热环境,因此在高校校园内合理开发浅层半地下空间不但可以扩大建筑面积,提高土地的利用率,还能达到节能的效果,值得高校借鉴和推广。     

正交试验优化双黄消炎软胶囊提取工艺

目的优化双黄消炎软胶囊提取工艺。方法通过正交试验设计,利用黄芩苷含量及浸膏得率来筛选最佳工艺。结果确定最佳提取工艺为A2B2C3,即加45%乙醇加热回流提取三次,第一次2h,第二次1h,第三次1h,每次加45%乙醇8倍量、6倍量、6倍量。结论筛选所得的工艺简单易行,适合生产放大,可做为产品的生产工艺。     

一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统

介绍了一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统．该系统包括3个部分：真空吸附式两足爬壁机器人、便携式遥控器和无线视频传输模块．其中,基于DSP技术开发的控制器可以使机器人在光滑的壁面上灵活地爬行、转向和跨越．文中提出了一种实现机器人在两个不同倾斜壁面之间跨越的控制算法．实验表明,该机器人体积小、噪声低、隐蔽性好;视频模块图像清晰、传输稳定;整个系统可以满足执行反恐侦察任务的基本要求．     

以西安地区为例谈高校教室夏季室内热环境

针对夏季过热的室内热环境,以西安地区为例,结合当地的气候特点、人民的生活习惯以及高校教室的使用情况等,建议采取与本地地区气候特点相适应的"被动式"措施来改善夏季室内热环境.论述了自然通风和结合采光的遮阳设施在改善教室室内热环境中的应用,同时采取其他综合措施如创造适宜的微气候、半地下空间的利用、植物和水等方面来改善教室内的热环境.     

复杂曲面切割机变胞机构构态变换稳定性研究

通过ADAMS仿真分析了空间复杂曲面切割机变胞机构构态切换时刻的冲击问题,利用改变驱动关节的运动规律的方法使得冲击最小化,并通过仿真验证了该方法的有效性,保证了变胞机构构态切换时机构运动的稳定性。