自动铺丝束机器人逆运动学问题的解析法

利用自动铺丝束机器人的齐次坐标变换矩阵，求出其逆运动学问题的解析解，并利用Matlab进行仿真验算。与其它方法相比，该方法简单明了，计算速度快，对自动铺丝束机器人的运动规划具有实用价值。     

改进最小偏差法──一种高精度快速插补算法

基于是小偏差插补算法的基本思想，提出了一种新的插补递推算法，算法简单，插补精度高，执行速度快，可方便地应用于各种两轴ＣＮＣ系统。     

可重构制造系统控制结构和实现技术基础研究

在分析传统制造方式不足的基础上，本文引入了一种新的制造系统－－可重构制造系统的概念。并结合当前可重构制造研究和应用情况，给出了可重构制造的内涵，探讨了其关键技术和主要研究内容。     

考虑力传递性能的力觉反馈手控器的优化设计

对机构力传递性能进行研究,并提出力传递能力概念。建立一种综合机构工作空间、运动学性能和力传递性能的多目标优化函数,并应用于一种三平动自由度的手控器机构优化设计。对机构优化结果进行工作空间、机构雅可比条件数和力传递性能分析,确定基本结构参数和动力驱动参数,进一步完成样机制作。优化和研制过程为高性能手控器的研制提供了参考。     

基于Xenomai的实时Linux分析与研究

Linux操作系统具有开源、稳定和支持多平台的特点,非常适合于嵌入式系统开发。本文分析了Linux在硬实时方面的不足,详细介绍了Linux的一种硬实时解决方案——Xenomai。分析了Xenomai的Adeos构架基础;借助S3C2410平台的Xenomai实现,说明了其用户层实时实现的关键;还介绍了Xenomai支持多种RTOS的API构架和用户层实时程序实例。     

基于共轭梯度法和互补滤波相结合的姿态解算算法

为了提高姿态解算精度,提出了一种基于共轭梯度和互补滤波相结合的多传感器数据融合策略。系统采用四元数方法进行姿态解算。利用加速度计和磁强计的输出数据,通过共轭梯度方法对姿态四元数进行寻优估计,再将其和利用陀螺仪输出数据更新的四元数进行互补滤波,解算出姿态角。实验测试表明,这种融合策略使姿态检测系统静态性能和和动态性能均有所提高,尤其在姿态剧烈变化时,其性能明显优于卡尔曼滤波和梯度下降法。     

杠杆式力标准机自动控制系统设计与开发

针对传统的杠杆式力标准机,其自动化程度低、可靠性差、操作不便等局限性,提出了一种基于虚拟仪器技术的自动控制系统.分析了杠杆式力标准机的机械结构、工作原理和控制要求,并详细阐述了控制系统硬件结构的组成及软件实现流程.试验结果表明该控制系统可以实现力标准机力值计量的自动化,提高检定数据的准确性和降低操作人员的劳动强度,可推广应用于其它力标准机以及试验机的自动控制.     

一种高性能微控制器（83／80C552）及其应用

微机应用的微型化、高集成化使MCS-51系列单片机成为当前机电一体化、智能仪器仪表等应用领域的主流机型.83/80 C552单片机是众多MCS-51系列兼容机中的又一新成员,它是飞利浦公司推出的一种以80C51为核心的新型单片机,功能强,富有特色,特别适用于实时闭环控     

PID参数专家校正器

提出了一种基于知识的PID参数专家校正器,该控制器能根据专家知识实时调整PID参数。仿真结果表明,该控制器具有良好的动静特性和一定的鲁棒性,控制算法简单,实现方便。     

基于LabVIEW软件和ActiveX技术的指针式仪表监测系统

利用LabVIEW软件的NI Vision Builder图像处理功能对摄像头采集到的仪表图像进行处理,得到指示值。同时在虚拟仪器编程软件LabVIEW中调用ActiveX控件,输出得到对应的计算值,实现了对指针式仪表的自动监控,提高了整个系统的稳定性和可靠性。