水厂铁矿露天挂帮矿回收技术研究

挂帮矿回收不仅能提高矿产资源利用率,还能缓解矿山中后期开采的供矿压力,具有重要的经济价值.在分析水厂铁矿北采场41#-49#勘探线间挂帮矿矿体特征和赋存条件的基础上,圈定挂帮矿回收范围和矿量,设计回采工艺方案,并通过控制爆破减震技术和边坡变形实时监测保障回采过程的安全.回收方案实施改善了边坡的稳定状况,为矿山带来了巨大的经济收益.     

公路桥梁车辆振动的理论和试验研究

本文对山东省东营胜利大桥跨度为30m的简支预应力混凝土引桥进行了桥梁动载试验,探讨车辆行驶速度和桥面不平对桥梁动态增量的影响。试验车辆为满载的STEYR-1491型载重车辆,并在胜利油田汽车测试中心对试验车辆进行了静、动态特性试验。在试验的基础上,本文建立了桥梁-车辆相互作用的力学模型,应用数值分析的方法计算胜利大桥引桥的动态增量,计算结果与实测结果比较吻合。     

矿用在役提升钢丝绳径向永磁环组合的励磁结构设计

针对矿用在役提升钢丝绳由于摆振等原因导致的磁化不均匀问题,提出了一种径向永磁环组合励磁结构.首先,根据毕奥–萨伐尔定律对永磁环磁场分布进行了理论建模.然后,从理论上分析了影响永磁环的磁场分布的关键参数及对其磁场分布的影响规律,为励磁结构参数设定奠定了理论基础.最后,运用优化后的轴向永磁环组合和径向永磁环组合励磁结构对钢...     

提高锚喷支护施工质量的措施

对锚喷支护施工中常见的几个问题进行分析并提出相应措施。     

矿用悬臂式掘进机截割头姿态视觉测量系统

针对目前悬臂式掘进机截割头姿态测量方法需要改变掘进机结构且测量稳定性不高的问题,采用单目视觉测量技术,设计了一种矿用悬臂式掘进机截割头姿态视觉测量系统。首先,在安装于截割臂靠近回转台处的红外标靶上采用多点状红外光源组成正方形,通过摄像机定时采集红外标靶图像;然后,通过提取光斑中心计算正方形顶点在像素坐标系中的坐标,再利用四点透视方法得到红外标靶在摄像机坐标系中的坐标;最后,利用建立的截割头姿态测量模型计算出截割头姿态角。实验结果表明,该系统测得的垂直摆角误差在±0.8°以内,水平摆角误差在±0.5°以内。     

浮法玻璃成型过程的数值模拟

建立了浮法成型过程的数学模型,并用三维有限元方法,模拟了5mm浮法玻璃成型过程,分析了拉边机在浮法玻璃成型中的作用以及拉制过程中玻璃的应力、位移、厚度分布。在玻璃拉制过程中,x方向应力主要集中在机头后区域;y方向应力主要集中在机头和玻璃带接触的地方;x方向应力沿玻璃板宽度方向分布,且范围较广;发现了实验中存在的速度“穿越”现象。模拟结果与实验结果的比较表明,建立的数学模型很好地模拟了浮法玻璃成型过程。     

基于故障树的柔索驱动拣矸机器人系统分拣可靠性研究

拣矸机器人的分拣可靠性与煤的品质及分拣效率息息相关,对拣矸机器人系统分拣可靠性进行研究十分必要。现有机器人系统可靠性研究主要是针对其结构可靠性进行研究,而没有对其工作任务可靠性即分拣可靠性进行研究。针对该问题,以柔索驱动拣矸机器人系统为研究对象,采用故障树分析法对其分拣可靠性进行研究。首先,从拣矸机器人系统的结构出发,分析了拣矸机器人系统分拣故障的原因,采用演绎法构建拣矸机器人系统的分拣故障树;然后,将故障树底事件发生概率考虑为区间变量,根据区间性质、运算法则和顶事件的概率表达式得到分拣故障树顶事件概率区间参数,结合设计要求计算出反映拣矸机器人系统分拣可靠性的非概率可靠性指标;最后,基于非概率可靠性指标公式及模糊重要度定义,提出了一种区间重要度指标,对分拣故障树底事件的区间重要度进行求解并排序,结果表明分拣可靠性满足拣矸机器人可靠分拣要求,煤矸石流瞬时含矸率增大和工业相机故障是影响其分拣可靠性的重要因素。根据非概率可靠性指标计算结果和区间重要度排序找出了拣矸机器人系统的薄弱环节,并针对薄弱环节提出了3个改进措施：在分拣前对煤矸石流振荡混合;根据识别的矸石信息,智能控制带式输送机带速;在...     

基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法研究

针对现有煤矿井下移动机器人定位方法存在定位难、精度低的问题,提出了一种基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法。该方法利用卡尔曼滤波对捷联惯导进行初始对准,以此确定定位的初始坐标,得到初始姿态转换矩阵;利用捷联惯导独立完成机器人位置解算,同时利用里程计输出的速度信息与捷联惯导输出的实时姿态转换矩阵进行航位推算解算,再次得到机器人的位置信息;为了减少累积误差对捷联惯导的影响,使用里程计和捷联惯导构成航位推算系统,采用Sage-Husa自适应滤波设计组合定位算法,选择误差作为系统状态,经过滤波计算和校正,可获得机器人的精确位置信息。实验结果表明,该方法可实现机器人实时定位,有效减少捷联惯导累积误差的影响;定位精度较高,机器人在Y向运动4.3m,Z向运动0.25m后,Y向定位误差为0.25m,Z向定位误差为0.005m。     

融合柯西变异和反向学习的改进麻雀算法

针对基本麻雀搜索算法在迭代后期种群多样性减小,容易陷入局部极值的问题,提出一种融合柯西变异和反向学习的改进麻雀算法(ISSA).首先,采用一种映射折叠次数无限的Sin混沌初始化种群,为全局寻优奠定基础;其次,在发现者位置更新方式中引入上一代全局最优解,提高全局搜索的充分性,同时加入自适应权重,协调局部挖掘和全局探索的能...     

矿用电磁起动器智能保护平台硬件设计

针对矿用电磁起动器供电系统的过压、过载、三相不平衡、短路和漏电等故障智能保护问题,设计了以可编程控制器LM3108K为核心的矿用电磁起动器智能保护实验平台硬件系统。实验平台硬件系统的开发为矿用电磁起动器过压、过载、三相不平衡、漏电和短路等故障的智能保护软件开发奠定了良好的实验基础。