一种改进的Qtree_ORB算法

在视觉SLAM中,特征点的提取和准确的特征匹配对机器人的位姿推断具有重要作用。针对传统ORB算法特征点分布不均匀,容易出现簇集的问题和Qtree_ORB算法特征点过均匀等问题,提出了一种基于四叉树改进的ORB特征提取算法。对每层图像金字塔进行自适应网格划分,采用自适应阈值来进行特征点提取;根据每层图像金字塔所提取特征点数目对四叉树的划分深度进行限制,减少冗余特征点;设定最小阈值来减少低质量特征点的提取;在Mikolajczyk数据集上对改进算法的均匀度和匹配性能进行测试,在TUM数据集上对改进算法在ORB-SALM2系统中的精度进行测试。结果表明改进算法能够有效提高其均匀度,并且保持着较高的匹配精度;在ORB-SLAM2测试中,改进算法能有效改进SLAM系统的轨迹精度和漂移程度。     

TRT圆柱拉金叶片结构设计及静力学分析

将在汽轮机叶片上经常采用的阻尼拉金减振方法借鉴应用到TRT叶片,设计了多种圆柱阻尼拉金结构并建立分析模型,通过分析获得各自的力学性能,依据力学性能选取性能最为理想的阻尼结构。对每个模型进行了静态分析,并重点对拉金孔处、过渡曲面处、一二级榫齿槽面等应力敏感区域进行切片分析;对计算结果采用最小二乘法拟合出应力与拉金孔直径和位置之间的变化规律曲线;综合考虑各种阻尼结构的力学特性,采用分级加权评价方法,得出了力学性能最优的叶片阻尼结构。     

正交试验在离心叶轮强度优化设计中的应用

以某离心叶轮为例,首先用Solidworks建立了叶轮的三维模型,然后采用正交试验法分析了模型中影响强度的几个因素,得到了影响最显著的因素,最后利用有限元法对其进行了优化.分析表明,这种优化方法是有效可行的.     

基于Dirichlet过程混合模型的指节偏移测度特征学习

针对人机协调装配光强相对稳定的室内环境,为获取指节图像特征,丰富手部位姿信息,提出基于无穷Dirichlet过程混合模型的指节识别方法。在局部Markov假设的基础上,将条件随机测度的学习问题转化为随机聚类学习问题;运用无穷Dirichlet过程混合模型描述概率密度,将聚类数量表述为随机态;利用Gibbs采样方法,对分层概率形式的密度结构进行迭代学习;给出了基于Dirichlet过程混合模型的坍塌Gibbs采样算法,运用样本集进行了模型训练学习。最后,采用固定阈值对手部图像指节进行识别,验证了所提方法的有效性。     

基于DBN-HMM的人体动作识别

动作识别使得机器能够对人体动作的意图进行判别理解，进而实现高效的人机交互。提出一种肢体角度模型，实现在三维空间中对人体动作进行表示，该模型具有一定的不变性，计算复杂度低。针对传统的基于混合高斯的隐马尔可夫模型（GMM-HMM）的动作识别，提出深度置信网络模型（DBN）和隐马尔可夫模型相结合的动作识别模型，构建了一种非线性的基于条件限制玻尔兹曼机（CRBM）的DBN深度学习模型，深层次结构使其建模能力更强，且能够结合历史信息建模，更适用于动作识别。实验表明该算法具有较高的识别结果。     

基于Hilbert填充曲线的自由曲面刀具路径规划研究

利用平面Hilbert填充曲线生成方法简单、易于控制填充疏密的优点,将其用于了自由曲面数控加工刀具路径的生成.对平面Hilbert填充曲线的生成原理进行了研究,用矩阵运算的方法生成该曲线.结合自由曲面的形成过程,提出将平面Hilbert曲线通过与曲面参数域相对应的方法映射到曲面上,进而生成加工刀具路径的思想.最后用一个具体应用实例验证了生成平面Hilbert曲线方法的正确性,和用此曲线作为数控加工刀具路径的可行性.通过与经典刀具路径生成方法比较可见该方法具有算法简单,加工余量均匀,加工效率与表面质量高的优点.     

面向对象的智能化FMS调度仿真

该文在分析传统数学方法和实验仿真方法的基础上，提出了一个求解ＦＭＳ调度问题的智能决策系统，使用面向对象的方法，构造了一个专家系统和仿真技术集成的调度模型，并进行了仿真实验分析。     

小波系数表征机械加工表面分形特征的计算方法

针对表征机械加工表面轮廓形貌分形特性,提出应用小波变换系数计算分形维数的算法。基于Majumdar-Bhushan分形函数构造典型曲线,采用工程常用的三种小波基函数,通过小波分解提取小波系数,并将在不同分解尺度和阶数下计算出的分形维数进行对比分析和验证,选择出计算分形维数精度较高的小波基函数和分解尺度。用该方法对车削和铣削加工的结合面实验试件表面形貌的分形维数进行计算,评价了表面形貌的分形特征。     

基于LSTM神经网络的人体动作识别

人体动作识别为人机合作提供了基础支撑,机器人通过对操作者动作进行识别和理解,可以提高制造系统的柔性和生产效率.针对人体动作识别问题,在三维骨架数据的基础上,对原始三维骨架数据进行平滑去噪处理以符合人体关节点运动的平滑规律;构建了由静态特征和动态特征组成的融合特征用来表征人体动作;引入了关键帧提取模型来提取人体动作序列中...