A new straight line detection method in images for robot seam tracking

A new efftcient straight line detection algorithm, GPI （ Gray Projecting Integral） method is proposed. The gray values of a sub-window are projected onto a line, and sum the gray values which are projected onto one same point to shape a special vector, then rotate the projecting direction, obtain many such vectors corresponding to different projecting directions. The vectors can form a matrix, a GPI matrix of the sub-image. The problem of lines detection is converted into maxima or minima searching problem in the GPI matrix. Bused on the GPI matrix, the lines can be calculated. Different from traditional methods, the algorithm can detect the positions of lines accurately, quickly without previous edge detection, which costs less time, and avoids the error resulted from the poor threshold with traditional methods. This algorithm is useful and efftcient for numerous image understanding applications and robot visual navigation, especially for welded joint position detection in heavy noise.     

两端吸附式爬壁机器人机械臂运动误差修正算法

为了解决水轮机叶片坑内修焊空间加工作业需求,研制了适用于复杂曲面的两端吸附式爬壁机器人,该机器人由永磁间隙吸附式移动平台、多自由度机械臂(包括3个主动关节和3个被动关节)和永磁间隙吸附式末端作业单元组成。针对给定末端路径,这种结构的机器人需基于局部平面假设来完成主动关节的轨迹生成。但经仿真分析,在1.5m半径外球面上的简化造成的误差达到5mm以上,不满足修焊工艺要求精度。为此,提出在机械臂加工运动过程中,通过Jacobi矩阵将末端作业单元在Descartes坐标系下的误差转换为关节角修正量以完成动态修正的算法。仿真实验表明,该算法可有效降低运动路径误差至1mm以下。     

基于AutoCADr的对话框程序设计方法

介绍了AutoCAD的发展变化,指出了对话框技术的重要性,分析了AutoCAD对话框程序的总体构成。通过一个典型实例,阐述了基于AutoCAD的对话框程序设计方法。     

一种自适应拟人手指抓持力分析与结构优化

采用齿轮齿条传动机构，设计了一种新型自适应拟人手指。该手指自身不带驱动器，适合抓取不同形状、尺寸的物体，使机器人多指手以较少的驱动器驱动较多关节自由度。电机的数量大大减少使机器人手具有许多优点。另外，该手指与人的手指相似，适合用于拟人多指手。分析了该手指抓持力与其设计参数的关系，提出了该手指的结构优化设计原则。     

利用AP4冲洗机进行彩色缩微胶片的冲洗试验

为保证彩色缩微拍摄试验工作顺利进行,改造了富士AP4黑白缩微胶片冲洗机.     

大型结构动力分析的LANCZOS方法及程序

Lanczos方法是求解大型矩阵特征值问题的最有效的方法．经验证，本文所作程序精度高，速度快，实用性强．     

基于AVR嵌入式单片机的交通路口控制系统

AVR单片机是高性能的嵌入式微控制器系列。本文介绍以其中的AT90S8518为控制核心,建立一套实用稳定的高牲能控制系统,实现对现代城市交通路口多种类型信号指示的自动化、智能化、人性化实时控制,以改善城市交通。     

基于AVR嵌入式单片机的定时及远程控制系统

以AT90S8518单片机为控制核心,建立一套实用稳定的定时及远程电源控制系统,对集中方式供电由多种电子设备构成的集成系统,实现定时自动控制或随机的远程控制,是集成系统成为“以人为本”的无人值守系统。     

修焊机器人非线性关节系统建模与控制算法

针对所研制修焊机器人关节存在死区、间隙等高度非线性环节,影响系统动态响应性能与作业路径精度的问题,采用粒子群优化的方法辨识了含间隙非线性环节的机器人主动关节模型,结合辨识结果采用间隙补偿切换控制算法,并综合采用基于速度逆运动学的前馈反馈复合控制,提高了主动关节的角度跟踪控制精度.控制算法的实际试验结果显示,机器人各主动关节联动控制下的机器人末端作业单元直线路径的平均误差0.2 mm.结果表明,所采用软件算法有效弥补了低精密度减速器的不足,降低硬件成本.     

改造M2拍摄机进行彩色缩微拍摄试验的尝试

为了解决彩色珍贵文献长期保存和保护的问题,进行彩色拍摄的试验工作。在目前无法添置彩色拍摄机的情况下,对现有的黑白缩微拍摄机进行了局部的改造,顺利完成了彩色文献缩微的试验工作。