融合LSTM和PPO算法的移动机器人视觉导航

为提高移动机器人在无地图情况下的视觉导航能力,提升导航成功率,提出了一种融合长短期记忆神经网络( long short term memory, LSTM)和近端策略优化算法(proximal policy optimization, PPO)算法的移动机器人视觉导航模型。 首先,该模型融 合 LSTM 和 PPO 算法作为视觉导航的网络模型;其次,通过移动机器人动作,与目标距离,运动时间等因素设计奖励函数,用以 训练目标;最后,以移动机器人第一视角获得的 RGB-D 图像及目标点的极性坐标为输入,以移动机器人的连续动作值为输出, 实现无地图的端到端视觉导航任务,并根据推理到达未接受过训练的新目标。 对比前序算法,该模型在模拟环境中收敛速度更 快,旧目标的导航成功率平均提高 17. 7%,新目标的导航成功率提高 23. 3%,具有较好的导航性能。     

液固散式流态化CFD模拟中曳力模型的影响

基于无黏性双流体简化模型在商业化软件平台上,通过增加用户自定义子程序考察了Gidaspow、Syamlal-O’Brien、Di Felice、Gibilaro、Dallavalle和BVK曳力模型对液固散式流态化CFD模拟结果的影响行为,探讨了相应的影响机制。经与文献中不同颗粒Reynolds数的代表性实验数据对比后发现：BVK和Dallavalle曳力模型对床层膨胀高度和整体固含率的预测精度较高;BVK、Syamlal-O’Brien以及Dallavalle曳力模型给出的床内固含率径向分布较为准确;BVK曳力模型较为准确地再现了颗粒轴向速度的径向分布特征。BVK曳力模型的影响机制与液固散式流态化中颗粒动力学特性相符合,在所考察范围内其预测性能最优;Dallavalle曳力模型在其余5个传统模型中预测性能较优且形式简洁在程序中易于实现。     

电路安全性自动分析系统研究

近年来,我国电信业务发展迅速,为了使网络建设工作更加完善,保证信息的传输质量显得极为重要,同时保证信息传输过程中的安全性也显得极为重要。现状下,对SDH传输网提出了越来越高的要求,例如为了使竞争力得到有效提升,需对运营成本采取降低策略;又比如,传输网络需具备安全可靠的质量等。文章重点对SDH传输网电路安全性自动分析系统的实现进行了探究,希望以此为整体传输网性能的提升提供具有价值的参考凭据。     

软土路基沉降的优性组合预测

通过分析实测数据来预测沉降是实际工程中较多采用的方法。单一的预测方法各有其适用性,同时也存在着不足,据此提出既能综合利用多种预测方法提供的信息又能提高预测精度的组合预测。不同机理的沉降预测方法组合时,以误差的平方和或离差绝对值之和最小为准则的组合预测不一定能如实地反映其有效性。因此,采用以有效度最大为准则的优性组合预测,并通过具体工程实例分析,说明优性组合预测的有效性及加权系数的时变特性。     

昆山市小型农田水利工程管护模式简析

对昆山市小型农田水利工程管护模式不断创新探索,通过出台相关的管护标准,完成产权制度改革,加快信息化、示范化建设,完善管理体制,健全考核机制,不断推进"管养分离",形成农地股份专业合作联社管护、高效节水示范区管护、村集体管护等多种模式,为小型农田水利工程管护提供参考,持续发挥小型农田水利工程效益.     

某铜矿尾矿氨浸影响因素试验研究

以某铜矿尾矿为研究对象,采用活化剂强化氨浸的一般碱法浸出技术来确定尾矿浸出影响因素及其影响水平。试验结果表明,铜浸出率与氨浓度、浸出周期、温度、液固比、活化剂等因素有关。本次试验所得最佳浸出条件：氨浓度在100 g/L左右,温度40 ℃,活化剂用量35 g/L,浸出周期1.5 h,液固比为3∶1。浸出率最高为29.80%,活化剂NH₃-NH₄HF₂体系的应用使得铜浸出率提高2%左右。     

高海拔土状氧化铜矿湿法处理工艺研究及生产实践

针对土状氧化铜细泥含量高, 氧化铜与铁矿物及其它脉石结合率高, 难以直接堆浸的特点, 开展了氧化铜矿水洗分级-粗粒柱浸-细粒搅浸湿法处理工艺试验, 考察了酸度、浸出时间等条件参数对铜浸出率的影响, 确定了柱浸、搅浸最佳工艺条件。结果表明, 小型柱浸试验时, 控制浸出液pH值为1.5～1.7, 浸出时间为65 d, 铜浸出率达到65.05%, 为扩大柱浸试验提供了技术依据。柱浸扩大连续试验取得铜浸出率69.62%、吨铜酸耗14.82 t的较好技术指标; 搅浸的最佳工艺为:搅拌速度60 r/min, 酸矿比12%, 浸出时间120 min, 温度60 ℃, 浸出液pH值为1.5～1.7, 在最佳工艺条件下, 铜浸出率达65.29%, 吨铜酸耗10.87 t。目前该湿法处理工艺已成功应用于工业生产实践, 堆浸生产电积铜1 500 t, 浸出率64%; 搅浸生产电积铜350 t, 浸出率65%。     

基于功频下垂控制的光伏并网发电系统惯量阻尼机理研究

针对光伏以低惯量、弱阻尼的特征大规模接入电网,给电网稳定性带来不利影响的问题,基于功频下垂控制的光伏并网发电系统,借鉴经典电气转矩分析法,从物理机制层面上分析影响系统惯量、阻尼以及同步能力的作用规律。研究结果表明对于控制参数的影响规律而言,惯量特性主要受功率环的比例系数Kp影响,且随Kp的增大而增强;阻尼特性受频率下垂系数Dp影响比较明显,且随Dp的增大而减弱;同步特性只受功率环的比例积分系数Ki影响,且随Ki的增大而增强。通过仿真验证了理论分析的正确性。     

氧化铜矿蒸汽余热加温搅拌酸浸试验研究

研究了利用蒸汽余热加热浸出体系从泥质氧化矿中浸出铜。室内温度影响试验、蒸汽对流给热理论分析、现场工业试验结果表明:采用蒸汽加温,搅拌浸出时间缩短1/2,铜浸出率提高8.72%;蒸汽供热达52.8kW,相当于年节煤535 t,不仅改善了浸出效果,而且节省了能源,消除了对环境的污染。     

某红土镍矿酸浸液中和沉淀物搅拌氨浸试验研究

对某红土镍矿硫酸浸出液,采用中和水解沉淀法制取镍钴氢氧化物沉淀。该沉淀物中含有较多杂质,在一定条件下,采用氨-碳酸铵溶液浸出可以去除杂质,获得满足溶剂萃取镍要求的溶液。