机器人电液控制系统解耦研究

前言二自由度液压关节型机器人之间存在着交连影响,所以消除系统的交连影响而使之具有良好的控制性能,这是系统优化设计的重要课题之一,但目前国内外关于此问题的研究论文并不多见。有人采用一阶解耦滤波器进行过研究,本文将多变量控制系统的解耦理论运用到实际机器人系统中,在找出耦合关系的基础上,提出了一种解耦方法,并进行了数字仿真研究,经初步实验证     

斜对接焊缝连接强度的讨论与设计

对现行《钢结构设计规范》（ＧＢＪ１７－８８）中的第７．１．１条注①的来源进行了说明，并讨论了三级质量斜对接焊缝的强度计算问题，指出现行规范关于不需进行强度验算的斜对接焊缝的倾角是偏于安全的，对ｔａｎθ≤１．５的规定可以适当放宽，有利于省工省料。     

提高空心砖和多孔砖热工性能的措施

1　前言新型和轻质高效保温材料的发展 ,推动着我国传统实心粘土砖墙体向着空心砖或多孔砖复合墙体方向转变。这种以粘土原料为主空心砖或多孔砖 ,不仅节能省土 ,而且具有良好的建筑热工性能。向空心、高强、节能、保温隔热、装饰美化建筑墙体的多功能方向发展。2　影响空心砖或多孔砖热工性能的因素空心砖或多孔砖的孔形排列与热工性能紧密相关 ,而与制砖工艺存在矛盾。生产工艺希望孔型越简单越好 ,圆孔最容易生产 ,但在孔洞率相同条件下 ,圆孔热工性能较差。一般情况下 ,容重越轻、外壁与肋越薄 ,则导热系数越小 ,制品的热工性能越好 ,但…     

在发展中创造和谐——兰州炼油化工总厂实现“以人为本”扭亏纪实

五年的时间,主营业务收入翻两番,职工收入翻一番,一举扭转亏损的局面,兰炼领导班子豪气干云地实现了"不减人不亏损,不吃补贴不亏损"的创举。     

万家乐全自动燃气热水器原理及检修

本文介绍万家乐全自动燃气热水器的基本工作原理和常见故障的检修方法。     

经济实用的强夯法地基处理

地基处理方法有很多,本文通过强夯法的设计与施工等的论述;指出了强夯法具有的加固效果显著,适用土类广、设备操作简单、节约造价等优点。     

中冶美利30万吨白卡纸项目投产

2008年1月28日，中冶美利年产30万吨涂布白卡纸项目试车成功，正式投入生产。这标志着该公司林纸一体化项目首战告捷。     

绝不向黄河排一滴污水——探秘中冶美利发展循环经济之路

介绍美利纸业治沙造林、废水综合治理和循环使用,实践循环经济发展模式的经验.     

电刷涂镀工艺在矿山机械检修中的应用

介绍了电刷涂镀工艺过程，为使检修部件达到原设计经济技术指标，提出了实际工作中应注意的事项。     

计算机网络防御策略模型

近年来,黑客攻击等网络安全事件频繁发生引起人们对计算机网络安全的关注,网络安全问题逐渐从一项社会课题发展为一门科学。计算机网络防御策略模型独辟蹊径,打造专有的以“策略”为中心的防御措施,让计算机网络在阳光下安全运行。文章系统分析了计算机网络面临安全危机以及计算机防御策略模型的概况,独具研究价值。