多智能体机器人系统分布式通信决策研究

无偿通信可以将Multi-agent POMDP的计算复杂度简化为单Agent POMDP的，然而实际上通信不是无偿的，常常期望减少通信的数量。为此提出了一个新的方法，利用有向无环图维持以及推理团队的可能联合信度，基于此以分布式的方式制定通信决策，并将集中式单Agent策略应用于分布式Multi-agent POMDP问题。通过实验以及一个详细的实例表明本文方法能够有效地减少通信资源的使用，同时提高分布执行的性能。     

基于TMS320F2812的永磁同步电动机运动控制系统

介绍了一种新型的运动控制系统。该控制系统采用功能强大的32位定点DSP芯片TM S320F2812为控制核心,能够实现永磁同步电机的交流步进控制。说明了基于该芯片设计的运动控制系统的硬件框架,介绍了功率电路板和控制电路板的组成部分。采用C语言编程,充分利用TM S320F2812的高速运算能力和丰富的片内外资源,阐述了交流步进控制理论在系统中的软件实现。试验结果表明,该系统运行稳定,能够实现复杂的控制算法,具有良好的控制性能,达到了预期的效果。     

断-砂复合输导体系及优势输导通道表征方法与应用

为了系统表征断-砂复合输导体系的分布特征,准确刻画复合输导体系的优势输导通道,采用断层泥比率法量化表征断层的输导能力,确定油气成藏期输导断层及侧向输导部位;采用连通概率法量化表征砂岩输导层的输导能力,确定砂岩输导层的优势输导通道;利用三维地震资料刻画断层面空间分布,结合断层面埋深确定油源断层的凸面脊;基于古地貌恢复结果,确定构造脊的分布特征。提出将输导断层、砂岩输导层、油源断层断面脊及构造脊四相耦合,实现对断-砂复合输导体系及优势输导通道的表征。研究结果表明:歧口凹陷歧南斜坡区沙一段主要发育2种复合输导体系配置类型,一种为南大港断层(油源断层)断面脊-砂岩输导层-输导断层-构造脊,另一种为砂岩输导层-构造脊-断层。不同地质历史时期的油藏分布位置及各井含油气显示情况与断-砂复合输导体系中优势输导通道的表征结果吻合较好,表明该方法是适用且有效的。     

双峰响应结构型吸波材料动/静态力学性能研究

在纤维增强树脂基复合材料中添加了四种微米级颗粒吸收剂，在保证良好隐身性能的前提下，赋予了材料一定的力学性能，动态力学性能测试结果表明，本结构型隐身材料具有良好的抗冲击性能。     

车载设备对地铁车厢地板振动影响及评估方法

通过对某地铁车辆辅助变流器分别进行装车通电测试和车间台架通电测试,确定了导致车厢地板振动过大的原因,证明了当前车载设备振动评估指标的不合理性;在此基础上,提出了一种可在车间或实验室评估变流器等车载设备对地铁车厢地板振动影响的方法。试验测试结果表明,该评估方法误差在10%左右。该方法能够指导变压器、风机等车载设备的选型及避免大批量装车振动故障的出现,具有较高的工程应用价值。     

氢化物发生-原子荧光光谱法测定茶多酚中的As、Hg和Pb

建立了氢化物发生原子荧光光谱法测定茶多酚中微量As、Hg和Pb的方法。采用HNO3-HClO4湿法消解样品,研究酸度、KBH4浓度、载气流速、基体改进剂等条件对原子荧光信号强度的影响。测定结果显示,As、Hg和Pb的检出限(3")分别为0.39、0.037和0.78#g.L-1,相对标准偏差分别为1.08、2.56和2.93%(n=11),加标回收率均为80~105%。综上,该方法具有操作简便、快速、灵敏度高等优点,可用于茶多酚中微量As、Hg和Pb的测定。     

基于LabVIEW分数阶控制器的机械臂控制

针对机械臂存在着参数摄动和外界干扰等不确定性,提出一种基于Lab VIEW分数阶控制器的机械臂控制方法,以提高机器人的跟踪控制精度和鲁棒性。在CompactRIO智能实时控制器和机箱的基础上利用NI9401对伺服电机的编码器信号进行采集处理,Lab VIEW软件编程控制NI9263输出模拟电压信号到伺服驱动器实现电机的力矩控制,算法采用分数阶PD控制器实现二自由度机械臂高速和高精度的运动控制,通过实验说明了该方法的工程有效性和可行性。     

亚波长光栅用于实现宽光谱消色散1/4波片的研究

基于严格耦合波理论 ,分析了共振区域矩形位相光栅的衍射特性 :位相延迟与光栅周期、占空比、槽深的关系 ,并设计出在 40 0～ 80 0nm范围内的消色散 1/4波片光栅 ,可以实现较为平坦的衍射效率和位相延迟曲线 ,其中位相延迟可保持在 90°左右 ,最大偏差小于 9% ,达到甚至优于普通二元复合消色散波片。通过对加工及安装误差的讨论 ,得到了影响消色散波片光栅性能的主要加工误差是槽深误差和占空比误差。     

基于无线传感网的虚拟MIMO的能量有效性研究

基于一种无线传感网模型,提出了一种新的虚拟MIMO结构,此结构不需要接收端协同,避免了以往虚拟MIMO结构中接收端协同的复杂性。文章从整个网络生存周期角度出发,分析并推导了在相同条件下虚拟MIMO相比SISO会有更小的能耗,此外,还考虑了基于导频序列信道估计对能耗的影响,仿真结果表明了协同虚拟MIMO比SISO情况下能量节省很多。     

灵石县石膏山水库建设对地下水影响分析

在分析项目区地质与水文地质基础上,根据郭庄泉与仁义河补给的关系,计算出河道渗漏量,认为水库建设对郭庄泉域影响较小。