下肢外骨骼机器人动态建模与步态跟踪LQR控制

针对下肢外骨骼机器人步态轨迹与参考轨迹存在较大跟踪误差的问题,提出一种线性二次型调节器(LQR)控制方法来取代常规PD控制.根据牛顿-欧拉方程和系统参数辨识,建立人机一体化的下肢外骨骼机器人系统的动态模型,并进行LQR控制参数设计和稳定性分析.仿真和实验结果表明,基于LQR控制的下肢外骨骼机器人能很好地跟踪步态参考轨迹,误差比PD控制更小.上述建模方法和控制策略有效,为下肢外骨骼机器人的研究和设计提供参考.     

运载火箭测发控技术未来发展与展望

工业电子、测试、测控、仪表、大数据、云平台等技术的发展,为运载火箭测发控技术的发展提供了先进的技术途径;运载火箭箭上电气系统一体化设计,火箭快速测发、健康管理、子级独立测试、异地远程测试发射支持等需求,给测发控系统研制及更新换代提出更高的要求;通过对运载火箭地面测控系统供配电、有线测控、无线测控、数传通信、测发控软件5个组成部分的演变及发展方向进行了论证分析,并提出了后续测发控系统技术发展的规划路线;同时结合未来运载火箭的发展需求和目前测发控系统现状提出了测发控系统后续发展的可实施途径;最后提出顶层规范技术路径;从型号牵引转变为装备化研制;规范型谱产品研制、箭上地面同步发展的测发控系统设计新思路;为未来运载火箭测发控系统研制提供方向。     

智慧校园应用系统的设计与实现

随着互联网技术的高速发展,智能手机、平板电脑等移动终端快速普及,移动互联网的信息化建设发展迅速。人们通过使用应用软件,实现信息的共享与交互,让生活变得更加便捷与智能,传统的数字校园已不能满足师生对信息的实时性和移动性的需求。本文围绕大学师生的校园学生和生活的需求,通过对智慧校园建设关键技术的分析,以移动终端为载体,构建了智慧校园应用系统,实现信息的实时共享与交流。     

NH_4SCN解吸剂对负载Re的D296树脂的解吸影响

为了实现离子交换树脂中吸附离子的高效解离,研究了NH_4SCN解吸剂对负载Re的D296树脂的解吸影响,并探讨了其最优解吸工艺.通过静态实验探讨了解吸时间、解吸温度,以及解吸溶液的浓度和p H值对D296树脂的解吸影响,并测定了相应的解吸曲线.结果表明,NH_4SCN解吸剂对D296树脂的最佳解吸温度为323 K,最佳pH值为10,最佳解吸溶液浓度为100 g·L~(-1).在最佳解吸工艺条件下,反应20 min后,D296树脂中Re的解吸率可达98%以上,且解吸反应为吸热反应.当NH_4SCN解吸剂的流速为2 m L·min~(-1)时,淋洗效果较好.     

蛋白质-RNA对接中打分函数设计及RNA结合位点识别研究进展

分子对接是目前研究蛋白质-RNA相互作用与识别的有效方法之一.其中,打分函数的合理设计与分子结合位点的准确识别对成功预测蛋白质-RNA复合物结构至关重要.结合小组的工作,对用分子对接方法预测蛋白质-RNA复合物结构中所涉及2个关键性问题(即分子对接打分函数的设计和RNA结合位点的预测)及研究进展进行了回顾,并对几种常用的方法进行了比较.最后分析了这两方面研究目前所存在的主要问题,并对未来的发展方向进行了展望.     

新时期大型企业PDM系统应用探讨

大型企业信息化发展过程中,由于企业部门、机构众多,各个部门均设计与实现了逻辑独立的系统,导致数据资源不能够实现共享,存在信息孤岛等现象。为了能够解决上述问题,本文基于笔者多年的工作实践,在企业信息化过程中引入了PDM系统,集成产品工艺、项目文档等多个系统于一体,基于工作流实现数据整合和产品业务流程共享,提高了企业信息化水平。     

混合余度传感器系统的可靠性建模与分析

针对混合余度传感器系统,分别对故障过程和诊断过程进行建模,集成建立系统的半马尔可夫过程可靠性模型。通过代数模型与补充变量法的结合,提出了一种定量分析方法,采用代数模型法将系统模型简化为故障模式的逻辑和,应用补充变量法求解约简后的半马尔可夫过程,推导了基于分布函数的时序故障概率计算公式,用于各故障模式的定量概率求解。通过算例分析,并与典型方法进行比较,体现了模型的通用性以及定量分析方法的准确与简便。     

能量有效的频谱感知与接入策略联合优化算法

针对认知无线电网络中次用户节点能量受限问题,提出了一种联合考虑频谱感知和接入策略的能量有效优化算法。根据主用户非时隙接入信道可能与次用户发生碰撞的特点,基于连续时间马尔科夫理论对次用户的频谱感知和接入策略进行建模,在满足碰撞概率约束的条件下,通过合理设置次用户的感知时间和接入概率实现了感知性能与传输能效的有效折衷。仿真结果表明,相对于仅考虑感知时间或接入概率的传统优化算法,所提算法可使次用户的能量有效性得到显著提高。     

中国房地产信贷网络特征及演化规律

利用复杂网络分析方法,以2007—2013年沪深A股房地产上市公司为样本,基于房地产长期借款信息构建房地产金融机构二分网络。对该二分网络进行投影得到以金融机构为网络节点的无向含全的单顶点网络,即房地产信贷网络。从小世界效应、无标度特性、度相关性和网络中心性角度分析网络的拓扑特性和演化规律。实证研究发现:2007—2013年间房地产信贷网络是小世界网络,但不具有无标度特性。随着网络规模的扩大,新增网络节点的连接具有异配性。同时国有五大行及部分股份制银行在房地产信贷网络中占据枢纽地位,对网络稳定性起决定性作用。     

基于改进YOLOv3的电力设备红外目标检测模型

红外图像检测技术因具有非接触、快速等优点,被广泛应用于电力设备的监测与诊断中,而对设备快速精确地检测定位是实现自动检测与诊断的前提.与普通目标的可见光图像相比,电力设备的红外图像可能存在背景复杂、对比度低、目标特征相近、长宽比偏大等特征,采用原始的YOLOv3模型难以精确定位到目标.针对此问题,该文对YOLOv3模型进行改进:在其骨干网络中引入跨阶段局部模块;将路径聚合网络融合到原模型的特征金字塔结构中;加入马赛克(Mosaic)数据增强技术和Complete-IoU(CIoU)损失函数.将改进后的模型在四类具有相似波纹外观结构的电力设备红外图像数据集上进行训练测试,每类的检测精度均能达到92％以上.最后,将该文方法的测试结果与其他三个主流目标检测模型进行对比评估.结果表明:不同阈值下,该文提出的改进模型获得的平均精度均值优于Faster R-CNN、SSD和YOLOv3模型.改进后的YOLOv3模型尽管在检测速度上相比原YOLOv3模型有所牺牲,但仍明显高于其他两种模型.对比结果进一步验证了所提模型的有效性.