机器人末端臂惯性参数辨识的人工神经网络方法

分析了机器人操作臂末端连杆惯性参数辨识的原理及数学模型,提出了一种与传统神经网络问题不同的惯性参数辨识方法,使神经网络的结构与权值具有明确的物理意义,解决了获取样本难的问题。探讨了人工神经网络在系统参数辨识应用中的一般规律及优越性。惯性参数辨识方法简单、直观、运算量小,可应用基于传感器信号的机器人末端惯性参数的在线辨识。在PUMA562机器人上,用实验验证了惯性参数辨识方法的可行性与有效性。     

一个求最佳一致逼近直线的快速精确算法

一、引言点集的最佳直线可用于决定仪表、传感器的独立线性度。快速而准确地确定最佳直线具有重要的意义。为了找到一种求最佳直线的高效算法,近年来进行了一系列研究,提出了一些方法(见参考文献),然而这些方法仍尚存在程度不同的不足之处。本文在已有工作的基础上提出一个新算法。文中利用端基直线及相对于端基直线的最大正、负偏差点将凸多边形分为几部分;指出最佳边存在于一个特定的区域中;提出在此区域中找边及根据边的斜率等直接判别最佳边从而确定最佳直线的方法。算法避免了对大量点的反复计算,可靠性高,效率     

六维腕力传感器惯性参数的在线识别

腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响.将六维腕力传感器置于机器人系统中,基于腕力传感器坐标系内的微分运动,结合机器人运动学和动力学知识,研究了在线识别六维腕力传感器惯性参数的方法.     

六维腕力传感器惯性参数的在线识别

腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响。将六维腕力传感器置于机器人系统中 ,基于腕力传感器坐标系内的微分运动 ,结合机器人运动学和动力学知识 ,研究了在线识别六维腕力传感器惯性参数的方法     

基于虚拟样机技术的排球机器人手掌机构仿真

基于平面连杆机构的运动学基本原理,分析推导了排球机器人手掌机构的运动学解析表达式,得出了正向运动学分析的解析解;并利用MATLAB软件编程,计算得出了数值解,并利用该软件分别仿真绘制出了连杆和手掌的角位移曲线、角速度曲线和角角速度曲线,从理论的角度上验证了机构设计参数的合理性.在此基础上,利用软件Pro/E软件建立了样机的模型,采用其Pro/Mechanism模块对样机进行仿真试验,得出了样机手掌的角位移曲线以及手掌和连杆的角速度、角加速度曲线,从试验角度进一步验证了机构参数的合理性.     

全方位轮式排球智能小车的几种典型运动分析

主要根据全方位轮运动学原理,建立麦卡姆型轮运动模型,并对模型进行运动分析.分析了三轮Δ排列时,智能小车分别作曲线运动、双路径运动(Dual-path)时各个驱动轮理论速度变化规律,验证了通用轮式智能小车平面行走的灵活性,并为控制智能小车完成特定运动提供理论依据.     

甘蔗收获机械可视化虚拟设计的集成框架研究

介绍了甘蔗收获机械可视化虚拟设计集成框架建立的基本思路，详细分析了甘蔗收获机械可视化虚拟集成设计开发的流程及可视化虚拟集成智能设计开发环境建立的方法，为甘蔗收获机械集成化、系列化的设计开发提供可靠的基础和依据。     

试论我国技术创新中介服务体系

本文论述了我国技术创新中介服务产生的背景,分析了现有技术创新中介服务机构的绩效,提出了以中小企业需求为导向、政府扶持为保障、盘活现有科技力量为手段的技术创新中介服务体系的总体框架。     

一种数字滤波器的设计方法及其应用

提出一种数字滤波器的设计方法——基于双线性变换的零极点匹配法，给出零极点匹配法的构思、设计公式和设计步骤。与几种常用的数字滤波器设计方法的比较和设计实例表明，零极点匹配法结合了双线性变换法和匹配变换法的特点，既具有不产生频率混叠，自动补充零点，抑制高频成分的特点，又具有保持原模拟滤波器零极点经过变换后不会变动的特点。因此，零极点匹配法尤其适合于低通数字滤波器和补偿数字滤波器的设计。实例表明，应用零极点匹配法设计的补偿数字滤波器显著改善了传感器的动态性能。     

基于水下典型操作任务的机械手爪结构设计

文章首先对几种典型的机器人用机械手爪进行比较,综合考虑具体的作业环境、抓取能力和设计方案的简便性、可靠性,确定选取三爪结构.接着进行结构设计,用直流伺服电机驱动,用推动螺杆、平行四杆机构和曲柄滑块机构的组合而成的机构作为运动变换单元.并且设计了导向装置.同时,进行了防水设计.最后基于机械手爪的水下典型操作任务对传感器进行了合理的布置.