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基于视觉的机器人自主定位与导航系统都是利用点特征进行工作,但在弱纹理环境中,无法提取充足的点特征,系统的精度与鲁棒性就会下降。为此,提出了一种弱纹理环境下的视觉惯性里程计优化方法。将点线特征融合,相对于点特征,线特征在弱纹理环境下有较强的鲁棒性,可提供更多的环境几何结构信息,有利于三维地图的构建。为了提高精度,使用紧耦合的方式将相机与IMU采集到的数据融合。利用滑动窗口算法,将IMU预积分后的误差与点线重投影误差,在滑动窗口中用最小化误差函数的方式进行优化。通过EuRoc数据集,将优化后的系统与VINS-Mono系统进行比较。经测试,不同场景中的几组数据的绝对轨迹误差都很小,且均方根误差下降3%左右。验证了算法的精度与鲁棒性。 相似文献
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针对社交软件中数据信息易泄露的现状,展开了社交软件数据安全自毁服务平台的研究.利用微信,结合TLS协议,一种基于网络的数据自毁方法以及微信的第三方网页授权OAuth2.0机制构建了基于微信的数据安全自毁服务平台,以微信作为基础推广平台,用TLS协议保障客户端和服务器之间的数据传输的安全,核心为改进后的一种基于网络的数据自毁方法作为服务器端的数据安全自毁方案,最后使用微信的第三方网页授权OAuth2.0机制为基础完成对用户身份的识别.通过结合实例与理论分析,验证了设计方案的可行性和安全性. 相似文献
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本文主要针对某一地区下古生界热液白云岩储层中的主控因素及具体特征进行了分析,从而对未来储层的改造具有一定的参考价值。 相似文献
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针对强噪声背景下,轴承故障冲击响应的提取易被周围噪声干扰的问题,提出了一种基于数学形态学滤波和Laplace小波的包络谱分析方法。首先通过形态学滤波来滤除信号中的复杂噪声,增强信号的冲击特征,然后采用Laplace小波相关滤波法提取信号的冲击响应,最后对提取的冲击相关系数进行包络谱分析,即可诊断出故障。该方法结合了数学形态滤波和Laplace小波两者的优点,可以准确地捕捉到强噪声下的故障脉冲。将该方法应用于轴承内圈、外圈的故障诊断,与传统包络谱分析方法的对比结果很好地验证了所提方法的有效性。 相似文献
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针对半导体晶圆厚度的高精度非接触测量问题与需求,提出了基于激光共焦的高精度晶圆厚度测量方法。该方法利用高分辨音圈纳米位移台驱动激光共焦光探针轴向运动扫描,利用激光共焦轴向响应曲线的峰值点对应物镜聚焦焦点的特性,分别对被测晶圆上下表面进行高精度瞄准定位;通过光线追迹算法精确计算出晶圆表面每个采样点的物理坐标,实现了晶圆厚度的高精度非接触测量。基于该方法构建了激光共焦半导体晶圆厚度测量传感器,实验和分析表明,该传感器的轴向分辨力优于5 nm,轴向扫描范围可达5.7 mm,6种晶圆厚度测量重复性均优于100 nm,单次测量时长小于400 ms。将共焦定焦技术有效地应用于半导体测量领域,为晶圆厚度的高精度、无损在线测量提供了一种新技术。 相似文献
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前方一线报道,“世界最大钻石型三塔斜拉桥”——泸州长江六桥,所有主墩0号块混凝土浇筑全部完成.建成后,高铁和汽车将并肩行驶.“上天下海”,再建“世界之最”,“徐工金”挑战不可能.
近日,徐工参建的泸州长江六桥S8节段混凝土浇筑完成,标志着泸州长江六桥即将正式进入主梁梁体施工阶段.
作为世界上最大的公轨两用钻石型三塔斜拉... 相似文献
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