一种新型多轴振动台雅克比矩阵的解算

以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象,分析其速度雅克比矩阵的求解方法,解决了目前对该种混合结构机器人的雅克比矩阵解算方法较少的问题,得到了系统各部件之间的运动速度及加速度关系,为该类型的机构运动学及动力学分析奠定理论基础。     

考虑阀口误差的阀控非对称液压缸系统建模、仿真与试验

从解决比例阀控制非对称缸系统存在的超压问题入手,分析因加工误差引起的各阀口重叠量不一致这一非线性因素对系统性能的影响,建立考虑阀口误差的阀控非对称缸系统的非线性状态方程模型和键图模型。应用这两种非线性数学模型分析一实际非对称阀控制非对称缸系统的压力特性,与试验结果的对比分析验证了所建的非线性数学模型的正确性。仿真和试验研究揭示比例阀控制非对称缸系统的阀口误差对系统性能影响较大,往往是引起有杆腔压力超过供油压力的主要原因。通过大量仿真研究获得了阀口误差与系统超压之间的关系,研究表明适当提高比例阀阀口的加工精度有利于消除超压现象和提高系统的性能,进而建议将某些比例阀阀口误差控制在最大阀位移的0.5%以内。给出的两种非线性数学模型具有通用性,可用于对各类阀控缸系统进行系统仿真、设计和控制策略等方面的理论研究工作。     

中红外多波长辐射温度计的设计

介绍了以高信噪比同时测量近室温目标温度和光谱发射率的中红外多波长辐射温度计,详细说明了其光学系统及电气系统设计．采用高像质、大光通量的折反式光学系统和闪耀光栅分光系统,通过多元碲镉汞探测器线列及电气系统,可同时检测目标温度及发射率．内置黑体炉和热管恒温视场光栏和孔径光栏减小了周围环境温度漂移及杂散光对温度测量的影响．     

振动台功率谱复现算法

传统的振动控制技术将初始辨识的系统频率响应函数贯穿使用于振动控制的过程中;针对液压振动台系统的时变特性,提出使用基于最小均方误差(least mean square,简称LMS)的自适应算法在线辨识系统的频响函数.平滑周期图功率谱估计法相对现代谱估计法分辨率较低,提出自回归(auto-regressive,简称AR)模型法对振动系统响应信号进行功率谱估计,利用尤利-沃克(Yule-Walker)方程求解AR模型参数,并给出AR模型阶次确定的方法.利用自行开发的基于DSP和ARM多处理器信号处理系统对功率谱复现进行软硬件仿真.结果表明,此方法对振动台功率谱进行复现,复现精度优于传统功率谱复现算法.     

推力轴承油膜厚度测量系统的研制

推力瓦与镜板间的润滑油膜厚度是确保推力轴承安全运行的关键参数。研制了一套推力轴承油膜厚度的测量系统及标定装置。设计了基于反射式传感技术的光纤位移传感器、推力瓦面对位系统以及同步数据采集系统 ,可以测量同一时刻推力瓦面上沿径向分布的 4点油膜厚度 ,其测量精度可以达到± 5 μm。     

基于单片机AT89C52的升降机平层控制器的研制

为提高升降机的平层精度,以单片机 AT89C52 为控制系统的核心,通过位置检测装置来采集吊笼运行的脉冲信号,将该计数值与标定模块的值进行了比较,利用新型接口芯片BC7281 A实现了楼层的输入和显示,并采用 ISD1420 语音芯片进行语音提示,利用 C51 进行软件编程.在软硬件方面,采取了各种抗干扰措施,提高了系统的可靠性.现场运行结果表明,该平层控制系统运行良好,平层精度较高.     

基于神经网络的自适应相位纠偏器在电液伺服系统中的应用

针对电液伺服系统正弦响应中存在相位滞后的现象,基于Adaline神经网络,使用LMS自适应滤波算法设计了自适应相位纠偏器(APC)。当响应信号对输入信号有相位滞后时,利用LMS算法对神经网络的权值进行调整,经加权后的输入信号作用于控制系统,从而消除相位滞后。该方法并不需要对控制对象进行辨识,能保证控制系统的实时性。仿真和试验结果表明,自适应相位纠偏器能有效消除相位滞后,快速跟踪输入信号。     

Stewart运动平台正解补偿控制机理研究

以Stewart运动平台基于正解补偿的控制策略为研究对象，采用线性化方法，对该控制策略进行了简化，得到了基于正解补偿控制的等效控制策略，从而明确了基于正解补偿控制的机理。通过仿真分析，把基于正解补偿控制策略与等效控制策略的仿真结果进行对比，证明了等效模型的正确性。根据理论与仿真分析的结果，该文把基于正解补偿控制器参数设计归结为单系统控制器参数设计，为基于正解补偿控制系统设计提供了理论指导。该文的理论推导与仿真分析可以证明，正解补偿控制策略可以等效还原为基于运动学反解的单系统控制策略，正解补偿控制策略从本质上说只不过是提高了单系统的开环增益，提高的倍教取决干正解补偿因平的大小．     

基于xPCTarget的车辆自动变速箱数据采集系统

针对车辆自动变速器非实时数据采集系统无法对变速箱换档过程中的数据实现真实重现的问题,提出了一种基于xPCTarget的车辆自动变速箱数据采集系统的设计方案,详细介绍了系统硬件和软件的设计。该系统采用上、下位机的方式进行数据采集,上位机采用可视化的图形界面,操作方便;下位机使用xPCTarget下的实时操作系统,能够以2 ms的采样时间对自动变速箱的电磁阀电流、温度、速度、压力等26路信号进行采集,较好地满足了换档过程的分析要求,保证了采集过程的实时性。     

对接机构运动模拟器的精度分析

为了探讨对接机构运动模拟器的机构原始误差和对接过程误差引起的位姿偏差,根据对接机构运动模拟器的结构求出运动学方程,依据矩阵全微分理论,建立了机构原始误差与对接机构运动模拟器的位姿误差模型.利用蒙特卡洛方法模拟具有任意概率分布的机构原始误差,抽样计算对接机构运动模拟器的位姿误差,然后对对接机构运动模拟器的位姿精度进行了分析,给出了在其可达工作空间内的概率等高线、概率密度函数和统计数字特征.这些分析结果为对接机构运动模拟器的精度设计、标定和误差补偿提供了方向性的指导.