熔融金属填充焊接工艺试验系统设计

为了解决目前弧焊工艺中热输入难以控制的问题,适应高效化生产的需求,提出了一种熔融金属填充焊接新工艺. 重点介绍了方法的试验系统构成原理及各组成部分的设计. 利用锡铅合金为试验材料,对系统进行堆焊验证试验. 试验证明系统能够很好的控制液流的温度和直径、焊接速度以及气体压力,实现对焊接过程中焊接热输入的精确控制. 结果表明,该装置能够实现熔融金属填充焊接工艺的试验要求,利用该系统得到的焊缝深宽比最大能够达到6.     

CPV350 电焊机与弧焊机器人系统的接口设计

介绍了CPV350型逆变电焊机与弧焊机器人控制系统的连接方法。通过分析CPV350电焊机的接口特点,设计了系统连接的硬件方案;并开发了相应的软件模块,成功的实现了该电焊机与弧焊机器人系统的集成。     

Generation of triangle mesh surface from the disparity map for telerobotic welding

3D reconstruction of environment and weld workpiece can provide geometrical model for telerobotic welding and improve its intelligence.A novel framework of spacetime stereo is employed to overcome the lack of texture of the weld workpiece and obtain subpixel disparity map of the scene.Anisotropic diffusion is adopted to smooth the original subpixel disparity map in order to reduce the noise while preserving the depth discontinuity.A simple algorithm of generation triangle mesh surface from the disparity map of the spacetime stereo is presented.The experimental results of real weld scenes are shown.     

基于微束等离子弧的焊缝跟踪

进行了基于微束等离子弧的焊缝跟踪传感可行性研究。利用微束等离子弧发生器产生非转移等离子弧，测量喷嘴与工件之间的等离子焰流的等效电阻，试验发现，该等效电阻与喷嘴距工件的高度之间有明确的对应关系，配合适当的扫描装置，可实现焊缝位置检测功能。进行厂维弧电流、喷嘴结构、电极直径、离子气流量等参数对该等效电阻的影响试验，为这种传感方式在实际应用中的各参数选择，提供了试验依据。     

低碳钢熔化极等离子弧焊接工艺

对Q235低碳钢进行熔化极等离子弧焊接工艺试验,并研究其工艺参数对焊缝成形和熔滴过渡的影响.结果表明,与常规的熔化极惰性气体保护焊相比熔化极等离子弧焊接在提高焊接效率、减少飞溅和气孔等方面具有优越性.当其它条件不变时,焊缝熔宽随等离子电流增大而变宽,而对熔深和熔滴过渡类型影响不大;熔化极等离子弧焊接电流增大时,U - I相图的线簇随着电流增大而集中,熔滴过渡依次为短路过渡、大滴过渡和射流过渡.     

弧焊机器人离线编程与仿真技术的研究现状及发展趋势

根据中国弧焊机器人的应用情况和发展需要,传统的工业机器人在线示教已经不能满足生产需求,弧焊离线编程与仿真技术越来越受到生产厂家的重视.文中在分析弧焊机器人离线编程与仿真技术的特点基础上,详细阐述了焊接机器人离线编程与仿真技术目前在国内外相关领域的研究现状.特征建模、对工件和机器人工作单元的标定、自动编程技术等是弧焊机器人离线编程与仿真的核心技术,稳定高效的标定算法和传感器集成是机器人弧焊离线编程系统实用化的关键技术.     

基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识技术

在遥控焊接遥示教过程中,基于视觉焊缝空间示教点辨识精度低,无法满足遥示教要求,为此将力觉技术引入焊缝示教点标定中,设计了基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识系统,主要包括焊缝辨识信号采集系统,软件处理系统,焊缝辨识受力模型和辨识过程算法等.通过焊缝辨识过程算法,判断六维力各力状态是否有突变,根据突变判断探针在坡口中实际位置区域,进一步根据六维力大小确定焊缝具体示教点,试验表明,该方法增加遥示教焊缝辨识速度,提高遥控示教精度和效率.     

Neural network modeling for weld shape process of P-GMAW

Weld shape control is a fundamental issue in automatic welding. In this paper, a double side visual system is established for pulsed gas metal arc welding （ P-GMAW） , and both topside and backside weld pool images can be captured and stored continuously in real time. By analyzing the weld shape regulation with the molten metal volume, some topside weld pool characterized parameters （WPCPs） are proposed for determining penetration in butt welding of thin mild steel. Moreover, some BP network models are established to predict backside Weld pool width with welding parameters and WPCPs as inputs.     

机器人绝对位置数据的获取与处理

通过对多轴运动控制卡PMAC的附件和C1124多串口卡进行比较，提出了用C1134来获得机器人绝对位置数据的方法。应用自行开发的软件成功的获得了由混合式光电编码串行输出的机器人绝对位置数据。实验表明，该方法稳定、可靠，并且具有较强的抗干扰能力，为机器人系统高效工作提供了基础。     

MIG焊电弧声ICA信噪分离技术

MIG焊接过程中,电弧声信号极易受到环境噪声的干扰,从而破坏电弧声信号的能量特征,为此去除噪声成为有效利用电弧声信号的前提.文中以环境语音噪声为例,将相互独立的无干扰电弧声信号和语音信号线性组合成两组随机观测信号,再应用独立分量分析(independent component analysis,ICA)的快速固定点算法(fast fixed-pointalgorithm)进行分离,最后对源信号和分离后信号的时域、频域进行对比分析.结果表明,ICA在分离被环境噪声污染的电弧声信号上是可行的,为后续电弧声信号特征分析提取以及利用电弧声来监控焊接质量提供技术基础.