微粒群算法在PID参数优化中的应用

微粒群算法是近年来兴起的一种智能优化算法,PID控制是当前工控领域运用最为广泛的一种控制方案,PID控制的效果与其三个参数息息相关,参数的设置与选取直接影响到控制系统的性能,本文基于MATLAB GUI设计出了可视化的仿真平台,利用PSO算法针对炼钢炉铁水温度控制系统PID控制器参数优化进行仿真研究,并和其它几种方案的控制效果进行比较,得出PSO算法应用于PID参数整定的可行性、有效性和优越性。     

基于QT与单片机的直流电机无线通信控制系统设计

针对传统PC控制方式下的诸多缺陷,为有效提高通信距离以及节省硬件开发成本,本文提出了一种基于QT和单片机的直流电机无线通信控制系统设计方法,在所设计的系统中,单片机为下位机,PAD或手机为上位机,利用可视化编程软件QT设计了Android环境下的友好人机交互控制界面,实现了PAD或手机与单片机之间的双向数据通信,并成功应用于直流电机调速控制,整个软件系统编程模块化、易于扩展和二次开发、通用性强,适用于一般的工业控制系统。     

平面常应力弹性固支板基波频率映射解析

基于含平面常应力的复杂域弹性固支板基波频率的求解问题,应用共形映射数值理论,将复杂边界域分为奇数与偶数插值点,提出三角插值法和法向收敛法,求解了复杂域与单位圆相互转换的共形映射函数,将其与Galerkin的方法相结合,可完成含平面常应力的复杂板域的振动微分方程及基波频率解析。同时以含圆角的矩形弹性固支板振动微分方程与基波频率求解为示例,分别分析了边长比λ、面积A和常应力系数Sp对基波频率的影响。     

WebLogic服务器运行状态监测系统的研究和应用

WebLogic服务器作为B/S构架信息系统重要组成部分,其运行状态在信息系统状态评价中起到了十分重要的作用,是开展信息系统状态检修的重要支撑。针对电网企业信息管理系统,通过模拟真实环境进行测试分析,定义了WebLogic服务器的关键性能指标,并开发了监控程序实现对其状态的监视。通过实验验证了该状态监测系统的有效性。     

基于SIP、RTP／RTCP和RTSP协议的视频监控系统

从流媒体协议入手,描述会话发起协议SIP（Session Initiation Protocol）、实时传输协议RTP（Real time Transport Protocol）、实时传输控制协议RTCP（RTP Control Protocol）和实时流传输协议RTSP（Real Time Streaming Protocol）的原理以及它们在IP单播或多播网络上的通信过程。在此基础上,进一步分析RTP/RTCP和RTSP协议的关系,并对基于RTP/RTCP和RTSP协议的流媒体服务器进行设计。流媒体服务器是视频监控系统的核心部分,采用C/S结构,服务器和客户端之间的多媒体数据之间的传递都在这一部分完成。在基于RTP/RTCP和RTSP协议的流媒体服务器的基础上,使用SIP协议让用户和服务器建立会话连接,并在流媒体服务器上进行多媒体数据的传递,从而设计出基于SIP、RTP/RTCP和RTSP协议的视频监控系统。     

高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化

针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空和高电压危险的问题,研制了一种双臂和双机械手的引流板螺栓拧紧带电检修机器人.通过各关节的轨迹规划双作业臂及其末端由初始位姿运动到螺栓螺母对准状态是机器人顺利完成检修作业的关键.针对现有多项式插值关节轨迹规划依赖于轨迹端点时刻,导致该方法实用性差及关节轨迹运动过程中忽略驱动机构对关节状态制约的问题,提出基于Min-Max时间标准化的改进多项式插值关节轨迹规划方法.基于该方法,以关节运动时间为优化对象,提出满足关节轨迹运动全程约束条件的关节运动时间区间范围的求取方法.通过仿真实验验证了改进算法关节轨迹仅与轨迹端点状态及运动时间有关,而与端点时刻无关,进一步淡化轨迹端点时刻对关节轨迹的影响,提高算法的实用性.通过选取最优关节轨迹运动时间,满足了关节状态全程状态约束要求,从而避免超调的发生,优化了各关节运动轨迹,提高了关节运动的效率.最后通过现场试验进一步验证改进算法的工程实用性.      

玉龙铜矿V号矿体氧化矿的浮选试验研究

针对玉龙铜矿V号矿体氧化矿"褐铁矿含量多、泥化脉石含量多、铜矿物种类多、有用矿物嵌布粒度极细"的"三多一细"特点,开展了详尽的选矿试验研究。试验结果表明,采用磨矿细度为-200目70%,两粗四精一扫浮选硫化矿、四精一扫浮选氧化矿的极复杂闭路流程,总铜精矿品位和回收率仅分别为13.10%和48.20%。尾矿查定证明该矿石的矿物加工性能极差,采用浮选技术无法经济回收此类资源。     

裂解原料裂解方案优化措施分析

针对裂解原料性质变化大的现状,独山子石化乙烯装置实施了如增设石脑油脱砷系统、改造轻烃汽化系统等一系列的优化措施。通过对裂解原料预处理系统的不断改造,提高了双烯收率,延长了裂解炉的运行周期。     

电力 GIS 巡检机器人沿狭小空间管道 内壁攀爬特性分析

提出了一种利用 GIS 巡检机器人进入 GIS 管道进行巡视和检修作业的新方法,首先给出了 GIS 巡检机 器人的基本结构,GIS 巡检机器人要实现整个 GIS 装备内部无盲区的检修作业,要求机器人能够沿着内壁管道 进行攀爬作业。本文建立了 GIS 巡检机器人沿管道内部的底端、顶端、左右壁面、一般壁面进行攀爬的受力分 析平衡模型,并基于该模型对机器人的沿内壁攀爬特性进行了理论分析,得到了作业环境参数、机器人机械结 构参数和电气控制参数三者之间耦合关系模型,基于此为 GIS 巡检机器人的系统优化设计奠定了理论基础。最 后,开发了 GIS 巡检机器人物理样机系统,并在实际的 GIS 装备中进行了巡视和检修作业实验,获得了所需 GIS 巡检机器人攀爬性能。本文 GIS 巡检机器人攀爬特性的研究对于 GIS 巡检机器人系统的优化设计及其实用化研 究具有重要理论意义与实际应用价值。 关键词：狭小空间;GIS;巡检机器人;管     

输电线带电作业机械臂末端位姿误差补偿方法研究

输电线路带电作业机械臂辅助并代替人工进行线路检修作业与维护,具有广阔的应用前景。但自身与 外部扰动等多重因素会使得机械臂末端位姿存在一定偏差,直接影响作业对象定位精度,为了提升机械臂末端 在作业过程中的位姿精度,并使得机械臂能够自适应补偿扰动带来的影响,本文首先建立了机械臂作业过程的 运动学模型,基于该运动学模型建立了机械臂关节连杆参数和关节转角存在摄动时的末端位姿误差数学模型, 在上述基础上提出了一种机器人机械臂末端位姿误差补偿方法,并通过仿真实验验证了误差模型和补偿方法的 有效性。最后,在带电线路上,以机械臂实现输电线路引流板螺栓紧固为例进行了检修作业,试验验证了本文 所提出的机械臂末端位姿误差补偿方法的工程实用性,本文的研究对于输电线路智能运维管理具有重要理论意 义和实际应用价值。