人机合作机器人重力平衡设计

为提高人—机器人合作的质量,研究了机器人机构的重力平衡方法,以减小其带给操作者的重力感受．对于关节式机器人结构,采用拉弹簧的方式对机器人重力进行较大范围的平衡;通过对弹簧刚度和预变形的设计,使得随着机构的运动,弹簧系统可以适当调节弹簧力以实现机构在各种位形下重力的自主平衡．在机器人运动范围内的若干点对设计方案进行了验证,各关节的残余重力矩是原始重力矩的1~10%．结果说明,该设计可以基本实现重力平衡．     

并联机构雅可比矩阵的求法及其计算精度研究

并联机构雅可比矩阵的计算方法已有多种,但这些方法的计算精度却不尽相同,首先对两种简单易懂的求解方法进行了推导说明,它们分别利用一阶影响系数矩阵的广义逆矩阵和被动副速度关于主动副速度的表达式进行求解.其次,以平面五杆并联机构为例进行了计算求解和验证分析,结果表明后者的计算精度较高,最后,提出了一种利用以求逆矩阵替代广义逆矩阵的方法,有效地提高了前一种雅可比矩阵求解方法的计算精度.     

不锈钢基板的化学抛光研究

不锈钢基板是下一代柔性显示器的理想选择,对其表面加工是世界各国显示器厂商争相研究攻克的技术。根据不锈钢基板的主要化学成分,提出了化学抛光液的配制原则。通过测量不锈钢基板表面粗糙度和失重率的变化,研究不同抛光液组份对抛光效果的影响,分析不同化学组份的作用机理,确定了以磷酸、盐酸、硝酸、亚硝酸钠和添加剂为主要成分的不锈钢基板化学抛光液。结果表明,在一定的工艺条件下,锈钢基板由抛光液抛光后可取得较好的抛光表面。     

牵引电机用高性能铜合金护环的研究

在分析了轨道交通牵引电机对高性能精密铜合金材料需求的基础上,重点介绍了高铁电机用铜合金护环的特殊要求和所采用的生产工艺方案,获得了一种抗拉强度大于750MPa、伸长率大于12%的高强韧铜合金护环,并分析了实现护环的强韧化机理,最后展望了铜合金护环类零件的应用前景。     

高精密转台标定方法研究

针对特定情况下高精密大型转台定位精度的标定问题,提出了一种采用激光跟踪仪标定的方法,首先分析影响标定方法精度的因素,通过优化测量参数及采样策略,建立基于激光跟踪仪的最优标定系统,拟合激光跟踪仪测得点所在的三维平面,通过坐标变换将测量点转换到二维平面上,拟合转换后的数据得到圆心坐标,最后计算相邻测量点与圆心连线的夹角,与理论值进行比较,从而确定转台的定位精度。实验表明,标定系统的精度满足要求。该标定方法简单可靠,提高了高精密大型转台的标定效率。     

试论制约网络银行发展的因素

网络银行是信息产业与金融业高度结合的产物，网络银行的产生和发展是金融行业的一场重要变革。自１９９５年１０月１８日全球首家网络银行──美国安全第一网络银行（ＳＦＮＢ）诞生以来，随着Ｉｎｔｅｒｎｅｔ技术的日益完善和应用的日益普及，不但新兴的网络银行如雨后春笋般涌现，许多传统的银行也纷纷在网上设立自己的站点，提供服务，以提高本企业的形象和竞争力。有了网络银行，客户只要有一台能访问Ｉｎｔｅｒｎｅｔ的电脑就能很方便地享受该银行所提供的各项服务，而不必亲自去银行，这在一定程度上可以降低经营者与消费者的成本。…     

灌溉动力管理单位建设的思考

灌溉动力管理单位承担着灌溉动力，排灌设备的运行，维护保和管理工作，这支队伍组建于60，70年代，为防汛防旱作出过重要贡献，曾有过辉煌的历史，随着社会主义市场体制的建立以及水利工程高设施的配套完善，其建议与发展又面临许多新情况和新问题。本文从灌溉动力单位的建设和发展，谈一点思考。     

碳纤维整体自行车车架造型设计的力学分析

利用仿生学和人机工学原理，设计了有机形态的碳纤维自行车车架，并对车架物理模型进行了力学性能分析，用于指导、完善造型设计。分析结果表明，利用碳纤维制作的自行车整体车架抗冲击、抗振动能力强，动强度储备很大；同金属车架相比，碳纤维车架具有很大的比强度和比刚度，因而其重量大为下降，并虎有良好的乘骑舒适性。     

深化改革促管理 团结奋斗展宏图

第七砂轮厂在“七五”期间,紧紧围绕经济建设这个中心,团结广大职工,保持了企业的稳定发展,继续发展了企业优势,全面提高了企业素质,各项工作取得了长足进展,成绩斐然。一、经济指标增长超过预期目标“七五”期间,企业经济预期增长指标为年递增10％左右,截至1990年底,我厂生产磨料