基于深度相机的无人机全自主避障系统

为提高无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）的路径规划能力,设计无人机避障系统。采用深度相机,以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令,采用机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）分布式程序设计,实现无人机全自主避障功能。同时采用A*、TEB算法进行路径规划,利用双目相机进行无人机定位,在Ubuntu18.04开发平台中运用Gazebo模拟器建立无人机避障仿真模型,验证项目的可行性与正确性。在所设计的ROS系统控制硬件系统平台进行实际的无人机航线规划、避障导航以及追踪目标试验,结果显示,无人机与障碍物的距离大于0.3 m,所设计的系统可完成避障。     

前处理方式对油炸马铃薯制品中丙烯酰胺含量的影响

为研究前处理方式对不同马铃薯制品中丙烯酰胺含量的影响,首先将马铃薯半成品在形状上分为条状、片状和波浪状,在加工上分为现制和冷冻,然后将上述马铃薯半成品分别直接和经大豆豆浆包裹后置于温度为195℃的玉米油中炸制3.0 min,制备出对照组和实验组样品,最后测定2组马铃薯制品中丙烯酰胺的含量并进行感官品质评价.结果表明:大...     

光叶楮白皮制浆方法的比较及亚铵制浆工艺的优化

采用4种方法对光叶楮白皮制化学浆进行了探讨,并且对光叶楮白皮亚硫酸铵法制浆工艺进行了优化,系统讨论了亚铵用量、尿素用量、蒽醌用量、液比、保温温度和时间对制浆效果的影响,确定出光叶楮白皮亚铵法制浆的最佳工艺条件为:亚铵用量18%,尿素用量5%,AQ用量0.15%,液比1:6,最高温度165℃,保温时间2h.最优化条件下纸浆的粗浆得率为50.3%,细浆得率为48.6%,高锰酸钾值为3.24,白度为51.0%ISO.     

印尼C油田储层层序地层分析与沉积相研究

C油田位于印尼Java海西北部Sunda盆地。运用高分辨率层序地层学方法对C油田储层(T组碎屑岩)进行了精细研究。C油田储层可以划分为4个中期基准面旋回(S1—S4)、30个短期基准面旋回。S1和S2旋回主要为辫状河沉积;S3旋回早期以曲流河沉积为主;S3旋回晚期—S4旋回以三角洲沉积为主。S1—S4沉积时期,沉积环境从陆相河流环境逐渐过渡到海陆过渡相三角洲环境,为一水体推进过程。     

利用神经网络技术预测剩余油分布

在油田开发过程中,剩余油饱和度是一个变量,且受多种因素的共同控制,预测难度较大。针对构造背景相对简单、分层测试资料比较齐全的海上非注水开发的典型边、底水油藏,初步研究出了一套根据主要的多种动、静态参数并应用神经网络技术预测含水饱和度随时间变化速率的方法,进而根据含水饱和度变化率来预测不同时期的剩余油饱和度分布。在我国海上某油田进行了应用实例验证,取得了比较满意的效果。     

火灾紧急隔离阀门的设计探讨

结合国外设计规范和工程公司的规定及一般做法,重点介绍了石油化工行业火灾隔离阀的设置原则,详细阐述了隔离阀门的类型、防火结构等设计要求,同时从工程设计角度阐述了急停按钮、复位按钮的设置和相关信号电缆敷设的设计。火灾隔离系统的设计是综合性的设计,目前国内还没有专门的设计规范做依据,笔者提出探讨性的建议供同行磋商。     

独立学院无机化学分层次教学的实践与思考

独立学院学生知识基础和学习能力参差不齐的现象给教学质量的提高带来了严峻挑战,根据学生的实际情况实施分层次教学成为独立学院教改的一个重要课题。我们通过无机化学教学对分层次教学进行了探讨。     

乙烯装置节能优化措施及效果

辽阳石化乙烯装置规模较小、综合能耗相对较高.通过近几年的节能技术改造及持续优化,提高了装置的产能,乙烯装置的综合能耗不断降低,各项经济技术指标均创历史最好水平.     

裂解装置氮气预冷开车实践

氮气预冷开车即开车投料前压缩氮气,利用高压氮气自身节流膨胀,给系统提前预冷。其具有缩短开车时间、减少物料排放、降低开车风险等诸多优点。辽阳石化蒸汽裂解装置大检修之际首次实践氮气预冷开车,取得成功,并实现了节能减排、平稳开车的目标。详细阐述氮气预冷开车所采取的方案、开车过程及成功经验,并分析了开车过程中存在的不足。