MATLAB环境下关节型焊接机器人仿真平台设计

Motoman-HP20焊接机器人的离线编程软件MoToSimEG进行轨迹规划采用点到点的方式,对于一些复杂曲线,需要非常多的约束点才能达到较高的精度要求,导致编程过程复杂繁琐。针对这一缺点,开发了一套基于MATLAB环境的六自由度关节型焊接机器人仿真平台实现人机交互,并进行了数据通信完成实验验证。验证结果表明:仿真平台不仅可以完成点到点的关节空间和直角坐标空间的轨迹规划,也可以实现任意已知解析式的轨迹规划运动,并得到轨迹数据完成了示教再现,简化了机器人复杂运动轨迹的编程方法,进一步改善了轨迹规划离线编程功能。     

基于机器视觉塑料螺母尺寸测量方法研究

为实现塑料螺母尺寸高精度检测,应用基于非下采样轮廓波(NSCT)的亚像素角点提取算法确定塑料螺母对边长和对角长亚像素距离,结合实际尺寸得到精准像素当量值,并建立塑料螺母直径与像素当量数学关系,解决了塑料螺母对边和对角尺寸测量精度问题。应用拟合后数据对4种不同尺寸螺母进行检测试验。试验表明:与人工检测和Harris角点检测相比,该检测方法在不同尺寸塑料螺母检测中具有高精度等优点,具有一定的实用价值。     

基于改进遗传算法的机床装配车间物料配送问题研究

结合实际的工程背景,对某数控机床装配车间的物料配送进行研究,建立相应的车辆路径模型。鉴于传统遗传算法容易产生不可行解,文中提出一种改进的遗传算法,包括自然数编码、换位交叉和轮转变异等等。通过实例计算表明,运用该算法能得出稳定的满意解,并能很好地解决生产效率问题。     

循环发电工程中天然气压力的控制方法

循环发电工程是以天然气作为燃料,采用燃气-蒸汽联合循环发电技术来发电的工程。在此过程中,由于受到诸多因素影响,送往燃气轮机的气体压力产生无法避免的波动。为解决该问题,设计了天然气稳压系统,建立了系统数学模型,在MATLAB环境下分别对系统进行了PID控制、模糊控制和模糊PID控制的仿真与比较。结果表明,模糊PID控制能明显提高稳压系统对压力扰动的抑制能力和控制品质。     

部分锥度密封环对离心泵转子动态特性的影响

根据Hirs理论对湍流工况下部分锥度密封环的动力特性系数及泄漏量进行了数值计算,并具体结合一台双吸泵分析了主要参数变化对密封环动力特性系数、泄漏量以及临界转速的影响,从改善转子动态特性、减小泄漏、提高耐磨性的角度对密封参数的选择提出了建议.     

基于实测变形资料的围堰防渗墙工作机理研究

通过对三峡工程二期围堰防渗墙实测变形资料的分析,提出围堰防渗墙反馈分析理论,结合防渗墙材料力学参数,研究围堰防渗墙的应力和荷载形式的分布状况,并对防渗墙的工作受力机理进行研究,研究结果表明:防渗墙力学模型不能完全按照悬臂梁进行受力分析。     

锥形密封环对离心泵转子动态特性的影响

根据Ｈｉｒｓ理论对湍流工况下锥形密封环动力特性系数进行了数值计算，并以一台双吸泵为例分析了密封环锥度变化及磨损对临界转速的影响，从改善转子动态特性的角度对密封环最佳锥度的选择提出建议。     

基于混合粒子群算法的多订单转换成本研究

建立了基于关键因素的多订单转换成本模型,将遗传算法与粒子群算法相结合,采用精英保留策略,有效加快函数值的收敛速度.算例表明,该算法模型具有较好的可行性.     

ZnWO_4:Cr~(3+)晶体的荧光光谱测量

ZnWO_4:Cr~(3+)单晶易于生长,Cr~(3+)离子在基质中很稳定,在电子跃迁中与晶格的相互作用较强,可形成电子振动跃迁或终端声子跃迁。因而是一种新型可调谐激光晶体。我们利用自己生长的位错密度低于10~3个/cm~2     

多级锅炉给水泵径向载荷和轴向推力实验研究

对多级离心泵径向载荷和轴向推力进行了测试分析，并时该泵在三种间隙密封下径向载荷和轴向推力随流量变化而改变的趋势作了定性的研究，发现密封间隙是影响转子径向载荷的重要因素，尤其是在小流量工况点