球罐接管设计及计算

介绍了球罐设计中有关偏心接管弯曲半径的计算公式、在球壳板上确定凸缘安装位置、应用标准凸缘(SH/T 3138-2003<球形储罐整体补强凸缘>)来确定接管弯曲半径以及公称直径小于DN50 mm的接管设计.     

脚踏阀在清理蒸发器结疤过程中的应用

本文阐述了采用原蒸发器清理方式，如装水枪式和脚踏阀式三种不同方法清理蒸发器结疤的优缺点，提出使用脚踏阀式清洗蒸发器是目前最理想的方法。     

TiAl合金常规条件下凝固组织模拟

对Ti Al合金常规凝固条件下微观组织形成过程进行了模拟研究,建立了相应的宏观传热、等轴枝晶形核生长二维数学模型,采用一种改进的CA方法与有限差分法耦合进行凝固过程数值计算。结果表明,初生β相形态与实验结果符合较好。在散热小的中心区域,一次枝晶容易长成纺锤形。     

基于视觉深度学习的机器人环境感知及自主避障

动态避障是机器人实现自主移动、安全行走的关键,面对复杂多变的室内场景,机器人需要能够及时检测到障碍物并动态规划安全的行走路线。本文利用RGB-D深度相机和IMU单元建立机器人环境感知系统,为机器人提供三维视觉和姿态角度等多模态信息。首先构建基于YOLOv4改进的目标检测模型,通过YOLOv4-M目标检测算法对彩色图像中的障碍物进行识别;将彩色图与深度图对齐,获取障碍物的尺寸信息以及机器人与障碍物的空间距离;根据机器人的实时姿态角度和对周围障碍物的识别信,建立基于改进的人工势场法避障决策模型,解决总势场计算陷入局部极小解的问题,动态规划行走路径,并将决策结果发送到机器人底盘控制单元,从而实现机器人在陌生场景中的自主运动。通过仿真分析及实物实验表明该方法可以实现机器人的自主避障。该方法的研究为机器人仅依赖视觉和惯导传感器就可以实现障碍物识别和自主移动避障提供了依据和参考。     

自适应的P2P网络路由方法研究

在分析一系列P2P网络资源发现方法的基础上,提出了一种基于查询的P2P网络路由方法（Query-based Routing Method in P2P network,QRM方法）。在该方法中,节点会记录收到的查询以及满足该查询的节点,在这些节点中,优先存储那些距离较远的节点。仿真实验表明,随着查询的增多,该方法能有效地提高查询效率。     

膜法富氧局部增氧助燃集成技术及装置

燃煤锅炉大部分存在着燃烧不充分的问题，既不节约资源也污染环境。增加成本，一直未得到解决。局部富氧虽不能彻底将煤份燃尽，但可提高锅炉热效率的5％左右。经与西安新竹实业有限责任公司试验，获得了良好的效果。     

由钢板切制居中安装的球形储罐拉杆结构设计

文中阐述了1种可调式球形储罐拉杆的新结构。拉杆主体由钢板切制而成,制造简便,质量好,造价低。与拉杆相邻的耳板居中安装,避免了耳板偏心安装对支柱施加的扭矩。相邻支柱之间安装的两组拉杆,拧紧螺纹后相互挤压,形成自动平衡的自紧式连接结构,增加了球罐支柱的整体稳定性。     

3-PRR平面并联机构精度分析

以三自由度平面PRR并联机器人为典型结构,对并联机构支链的分析人手,通过有效的数学推导,建立结构参数误差与输出位姿误差之间的关系,得出包含全部结构参数误差在内的误差正解模型,对于给定的各结构参数误差,应用此模型可直接得出并联机构输出位姿误差,并可以进一步定量分析各结构参数误差对输出误差的影响,为误差综合以及所采用的误差补偿措施等方面提供有力依据.