A Cascade Approach for Global Trajectory Tracking Control of Underactuated AUVs

A global trajectory tracking controller is presented for underactuated AUVs with only surge force and yaw moment in the horizontal plane. A transformation is introduced to represent the tracking error system into a cascade form. The global and uniform asymptotic stabilization problem of the resulting cascade system is reduced to the stabilization problem of two subsystems by use of the cascade approach. For the stabilization of the subsystem involving the yaw moment, a control law is proposed based on the feedback linearization method. Another subsystem is stabilized by designing a fuzzy sliding mode controller which can offer a systematical means of constructing a set of shrinking-span and dilating-span membership functions. In order to demonstrate the practicability of the proposed controller, control constraints, parameter uncertainties, and external disturbances are considered according to practical situation of AUVs. Simulation results show very good tracking performance and robustness of the proposed control schemes.     

煤矿井工开采对冻土环境的影响分析

在多年冻土区进行煤矿井工开采,冻土稳定性是影响煤矿开采的制约性因素。采用数值模拟方法分析煤矿井工开采对冻土环境的影响。研究结果表明,最大融深随时间呈增大趋势;沿井壁深度,最大融深逐年增加,在多年冻土与季节冻土的交界附近,最大融深增加较快。由于开采巷道横截面较小,在有效的冻土保护措施下,井壁周围多年冻土温度升高幅度不会太大,因而井工开采会对井壁周围多年冻土造成一定影响,但不会造成大面积冻土的融化变形。     

考虑结构性的冻融作用对黄土湿陷系数的影响

结构性是黄土的基本属性,黄土的湿陷特性与其结构性之间有着必然的联系。针对冻融作用对不同结构性黄土湿陷性的影响,以水泥作为模拟土颗粒间的联结材料制备了人工结构性土,开展了不同水泥含量的人工结构性土与相应的原状土、重塑土的湿陷试验,分析了结构性、冻融作用、初始含水率、湿重度及荷载大小对湿陷系数的影响规律。试验结果表明：冻融前后,人工结构性黄土的湿陷系数均比原状土、重塑土的湿陷系数小,且随着水泥含量的增加,湿陷系数有所减小;冻融之后,各土样的湿陷系数几乎均有所增加,但增加的程度和土样初始结构、含水率、干密度（压实系数）及竖向荷载关系密切,尤其当含水率接近最优含水率和土样为重塑土或水泥含量较低的人工结构性土时,冻融后湿陷系数增大幅度显著。在标准荷载200 kPa下,冻融前后原状土、重塑土的湿陷系数与其湿重度之间基本呈较好的线性负相关关系,而人工结构性黄土湿陷系数与湿重度之间并不呈线性关系;竖向荷载为50 kPa时,重塑黄土和5%水泥含量黄土的湿陷系数与冻融次数之间存在着较好的对数关系。以水泥作为土颗粒间联结材料,制备的人工结构性土是否能很好地代替原状土反映结构性黄土的湿陷特性,还需更进一步深入研究。     

青藏高原热融湖塘的水热过程及其对下伏多年冻土的热影响

以青藏高原查拉坪地区一处热融湖塘(40 m×50 m,最大深度为1 m)为研究对象,由实测数据对比分析了热融湖塘与天然地表相同深度的温度变化特征.结果表明:与天然地表相比,热融湖塘融化时间长,冻结时间短,且存在接近4℃的水温变化;受太阳辐射及热对流的影响,垂向水温梯度仅在水表从4℃降温及冻结阶段较大,其余时段接近0;湖底年均温度比相同深度的天然地表高约6.4℃,湖底下部存在约14 m深随时间发展的融区,土体吸热增大,放热减小;热融湖塘2.5~3.0 m土体的年内热交换为19592.0 k J/m2,约是天然地表的230倍,其中吸热量及放热量分别为后者的1.4倍及8.7%.湖塘下部的融化夹层是深层冻土的主要热源,湖塘对下部土体放热的抑制作用是湖塘对土体产生热影响的主要原因.     

RS-485总线理论的应用与分析

本文简要介绍了 RS- 4 85理论 ,对在实际应用中的 RS- 4 85网络配置、总线匹配、传输距离、抗干扰措施等做了详细的说明。给出了 1个实际的应用系统 ,阐述了组网时应注意的几个问题     

睑板腺癌与基底细胞癌的CT和MRI表现与鉴别诊断

目的:探讨睑板腺癌（SC）与基底细胞癌（BCC）的CT及MRI表现,提高对二者的鉴别诊断能力。方法:回顾性分析经手术证实的14例SC和7例BCC患者的临床资料和影像表现。结果:在14例SC患者中6例行CT平扫检查,7例行MRI平扫检查,1例行CT与MRI检查;在7例BCC患者中1例行CT平扫检查,5例行MRI平扫检查,1例行CT与MRI检查。SC病例中92.9％ 为女性（13/14）,50％ 发生于上睑（7/14）,病灶形态多数呈环条状和结节状（12/14）,半数病灶边界不清晰（7/14）,病灶内常出现“弧形征”（5/14）和气体征（4/7）,1例侵犯邻近眼眶组织;BCC病例男女患者比例相近,病灶全部位于下睑（7/7）,近半数病灶形态呈结节状（3/7）,边界多数较清晰（6/7）,1例病灶内见钙化灶,未见病灶侵犯邻近组织。结论:SC与BCC在流行病学、发病部位、影像学特征等方面均有一定的差异,掌握二者鉴别要点可提高术前定性诊断准确性。      

时态GIS及其应用

介绍时态GIS在国内外的研究概况,在此基础上介绍时态GIS的核心——时空数据模型,给出了时态GIS在地籍管理中的应用实例。并对时态GIS研究作出了一些展望。     

煤矿开采过程中的冻土环境问题与对策

冻土区矿产资源的开发,对多年冻土的影响速度快、范围广、最直接,是其他人为活动无法比拟的.特别是煤矿开采,它对多年冻土影响剧烈,使得煤矿区冻土环境更加脆弱.青海木里煤田矿区处于青藏高原阿尔金山—祁连山高寒带山地多年冻土区,是大通河上游水源涵养生态功能区,冻土生态环境较为敏感.在分析青海木里煤田矿区多年冻土分布状况与特征的基础上,从多年冻土变化和多年冻土区自然环境变化两个方面,探讨了煤矿开采过程中的冻土环境问题,并提出避免和减缓煤矿开采对冻土环境造成影响的建议与对策,以期为寒区资源合理开发利用保护提供科学依据.     

LS和TLS方法在高程拟合技术中的应用研究

传统的GPS高程拟合技术使用最小二乘方法对拟合模型进行平差计算,其模型的系数矩阵大多由高程点的平面坐标组成,而平面坐标也是施测GPS得到的观测值,因此也存在观测误差,最小二乘方法并没有考虑系数矩阵的误差,显然与实际情况存在偏差。为解决此问题,本文提出了总体最小二乘方法,并使用该方法对某长江大桥数据进行试验,分析和对比,验证总体最小二乘方法对于提高高程拟合精度的有效性。     

车尔臣河流域水面蒸发折算系数分析

根据车尔臣河流域且末水文站1991-2004年间,20cm口径小型蒸发器与E601型蒸发器同期观测资料,估算了20cm小型蒸发器对E601型蒸发器的蒸发折算系数,分析了其变化特征,并将其与库尔勒市及我国新蒙区年水面蒸发折算系数进行了对比.结果表明,车尔臣河流域冻结期(10月一次年3月)的水面蒸发虽然微弱,但不能忽略,水面蒸发折算系数在非冻结期呈先增后减趋势,年际变化较小.该结果可供车尔臣河流域水量平衡研究、水资源评价、生态需水计算时参考.