神经网络在无人驾驶车辆运动控制中的应用综述

无人驾驶车辆自身具有强烈的非线性、信号时延和参数不确定性,对它的控制还受到道路附着系数的变化、侧向风等外界因素影响。因此传统控制方法往往难以对其稳定和精确地控制。神经网络所具有的学习能力、自适应能力和近似非线性映射的能力,为解决车辆模型参数的不确定性、外界的扰动以及车辆自适应控制问题提供了有效的途径。针对上述几个方面,对近几年国内外学者将神经网络应用到无人驾驶车辆运动控制中所取得的成果与进展进行了归纳分类,分别介绍了应用情况并对优缺点进行评价。最后总结了神经网络在无人驾驶车辆运动控制中存在的主要问题,并展望了可能的发展方向。      

氢化物发生-原子荧光光谱法测定铬矿中砷

铬矿中砷的测定方法对完善铬矿检测方法和质量评价手段有重要意义。在0.5 g样品中加入2 g过氧化钠,于650 ℃熔融20 min,熔融物经盐酸酸化溶解,以10%盐酸为载流,15 g/L硼氢化钾溶液为还原剂,采用氢化物发生-原子荧光光谱法(HG-AFS)进行测定,建立了铬矿中砷测定的新方法。实验表明,砷质量浓度在0.025～100 μg/L范围内与荧光强度呈线性关系,相关系数为1.000 0,方法检出限为0.05 μg/g,定量限为0.17 μg/g。对产地为南非、土耳其、巴基斯坦等19个国家共2 649个铬矿样品的成分进行统计,发现铬矿主要成分为铬、铁、镁、铝和硅;干扰试验表明,这些样品中的共存元素均不干扰测定。按照实验方法对3个不同砷含量的铬矿样品进行精密度和加标回收试验,结果的相对标准偏差(RSD,n=11)为1.4%～6.0%,回收率为96%~109%。将实验方法应用于与铬矿基体近似的铁矿标准物质中砷的测定,测定值与认定值基本一致。     

NiTi形状记忆合金的相变温度滞后

用透射电镜、正电子湮没和电阻测量,研究了NiTi形状记忆合金的组织结构与相变滞后的关系结果表明,经不同制度时效处理的组织,其相变温度滞后大小的顺序是:片状马氏体>R相>束状马氏体。Ti_(11)Ni_(14)相质点周围的共格应力场对这些相的可逆转变起障碍作用。正电子湮没Doppler展宽能谱S参数值与试样的温度滞后值之间存在线性关系,从而确认Ti_(11)Ni_(14)相析出的错配位错密度及由此而建立的晶体中弹性应力场分布是决定NiTi合金相变温度滞后的主要因素。     

DIRECT OBSERVATION ON DISLOCATION AND STACKING FAULT CONFIGURATION OF Ni-BASE ALLOY CONTAINING 6.5% A1

对镍铝合金的位错与层错结构及其运动规律,进行了电子衍衬观察.主要结果如下:1.固溶处理不同淬火速度对缺陷组态有重大影响,在大的淬火速度下,观察到空位作三维聚集形成的有特征形貌的宏观孔洞.2.固溶处理加形变,普遍观察到位错塞积现象,存在着一个出现塞积群的临界形变量.提出了一个定义塞积位错列密度的新概念,用它来讨论材料的强度问题较为合理.3.讨论了形变试样的某些位错反应,对扩展位错的运动规律进行了动态观察.     

CO2焊短路过程动特性与外特性的关系

CO2短路过渡焊在制造业上的应用非常广泛，对系统动特性有较高要求。该文结合电路理论和焊接短路过程的特点对过程动特性及其与外特性进行了细致的分析，突破了以往在外特性控制和动特性控制之间的关系上互不清楚、互不相关、相互分离的传统观念，认识到在CO2焊短路过渡过程中，动特性和外特性密切相关，既不能用外特性来解释动态过程；也不能认为动特性与外特性无关，动特性会受到外特性的制约，它们之间的关系可以用明确的数学语言进行分析，提出了动特性的最大响应能力及可控性的思想，分析结果有很大的理论意义。     

溶液法制备高接枝率HDPE-g-MAH

用溶液法制备了HDPE -g -MAH,并讨论了单体、引发剂用量、反应温度、反应时间、投料方式等因素对产物接枝率的影响。     

高效液相色谱法测定止痛养胃软胶囊中延胡索乙素的含量

测定止痛胃软胶囊中延索乙素的含量,可用高效液相色谱法。选用甲醇—磷酸缓冲溶液(40∶60)为流动相,测定波长280nm。结果:延胡索乙素浓度在0.02140～1.37mg/mL范围内,与峰面积线性关系良好,y=(8.390×106)x+7.505×103(r=0.9997)。结论:该法操作简便、快捷、特异性强,可用于控制止痛养胃软胶囊的质量。     

催化氧化环己酮/环己醇清洁合成己二酸

以质量分数为 30 %的过氧化氢为氧化剂 ,Na2 WO4·2H2 O为催化剂 ,在酸性配体存在的条件下催化氧化环己酮 /环己醇清洁合成己二酸。反应在无溶剂、无相转移剂条件下进行 ,考察了各种不同配体及配体用量等对反应的影响。采用磺基水杨酸为配体 ,与Na2 WO4·2H2 O的摩尔比为 1∶2时 ,催化氧化环己酮和环己醇的己二酸的分离产率分别为 82 .1%和 6 8.6 %。并进一步考察了该催化体系对环己酮和环己醇混合物的催化性能。     

中氮肥煤造气技术改造调查与评述（上）

重点调查了９０年代以来，全国以煤焦为原料的中氮厂造气工序技术改造的基本情况，对技术改造的效果和存在的问题作了全面的评述，为各企业技术改造提供了一份可借鉴和参考的资料     

高压大流量地下水隧道开挖超前帷幕注浆参数研究

锦屏水电站锦屏山隧道开挖中面临高压大流量地下水、且富水地段长(约占隧道全长的40%)的难题。为安全、可靠地进行隧道施工,以注浆材料的适应性、超前帷幕注浆的参数及工艺为研究对象,对浆液做了大量配合比试验,分析其流动性、物理力学性能和凝结时间。研究结果表明:用纯水泥进行单液浆帷幕注浆,其可注性好,可大大地提高注浆加固效果;纯水泥+双液浆对局部小的渗漏水具有很好的封堵效果。对于低于2 MPa的压力水,注浆压力取2~3倍的静水压力;对于高于5 MPa的压力水,注浆压力取净水压力加2~3 MPa。对于在2~5 MPa之间的压力水,注浆压力可灵活选取,但不宜超过7 MPa,注浆应采用孔内循环灌注的方式。地下水发生在断层破碎带时,超前帷幕注浆宜采用全断面帷幕;若出水段以溶蚀裂隙、断层、管道为主宜采用有针对性的局部超前帷幕注浆。该技术成功解决了锦屏山隧道高压大流量地下水封堵的难题,对富水地层地下隧洞施工具有重要参考价值。