基于阻抗模型的下肢康复机器人交互控制系统设计

为帮助下肢功能障碍患者进行康复训练,设计了下肢康复机器人。对于该机器人的控制,采用传统系统无法柔顺控制,导致机器人运动轨迹偏离预设轨迹。针对该现象,提出了基于阻抗模型的下肢康复机器人交互控制系统设计。通过分析总体控制方案,设计系统硬件结构框图。采用L型二维力传感器,确定两个方向的人机交互力。使用绝对值编码器安装在各个关节处,其输出值作为髋关节、膝关节、踝关节电机的转动位置,增量编码器安装在电机轴上,测量值用来作为后期控制方法的输入参数。构建阻抗控制模型,能够调节机器人位置和速度,具有消除力误差功能。依据此力矩对参考运动轨迹进行设计,实时获取患者康复训练的跟踪、主动柔顺和接近状态信息。在柔顺训练实验测出人机交互力,通过实验结果知,在检测到人体主动力矩异常时,系统能够重新优化轨迹,具有良好柔顺控制效果。     

水库渗漏勘察内容及方法

文章以水库工程作为研究对象,重点探析了水库渗漏条件下的水文地质勘察内容和方法,对同类型的水库渗漏问题处理具有一定的指导意义.利用理论研究的方法详细探析了水库渗漏时需要勘察的水文地质内容与方法,研究表明,利用水文地质勘察可以帮助相关水利人员及时了解水库的渗漏点、渗漏原因,进而在此基础上快速解决水库所存在的渗漏问题,通过相...     

基于弯曲测试的纳结构机械力学特性的表征

利用原子力显微镜对聚焦离子束刻蚀技术制备的不同纵横比的氮化硅纳米梁结构进行了弯曲测试,并讨论了一种标定原子力显微镜微悬臂梁弹簧常数的方法.实验中严格界定了欧拉细长梁的条件,在分析了纳米梁组纵横比对测试结果影响的基础上,讨论了如何修正弯曲测试结果.弯曲测试得到了纳米梁的平面模数,并进一步推算氮化硅材料的杨氏模量.测试结果验证了基于原子力显微镜系统的弯曲方法测试纳米薄膜材料杨氏模量的可行性.     

回转轴运动精度的干涉测量与误差补偿分析

采用激光干涉仪检测混联数控机床回转轴的运动精度,达到对其综合评价的目的,为机床的运动精度误差补偿做准备.对雷尼绍激光干涉仪的结构和角度测量原理进行了详细探讨,分析了干涉仪在回转轴运动精度测量中的主要影响因素和误差诱因;作出了角度测量中正弦近似误差特性曲线,并提出了该测量误差的数学模型;讨论了激光波长补偿的机理,提出了一种通用、简便易行的回转轴角位移精度检测方法.     

改进的BPSO的特征基因选择方法及其在结肠癌检测中的应用研究

在一些大型的智能机械设备环境中,由于故障数据种类不断增加,形成了一个强冗余数据干扰的环境,这样的环境下,由于故障冗余关联规则的存在造成挖掘耗时。在充分研究关联挖掘算法的基础上,提出一种基于预测决策同态理论的强冗余数据挖掘算法,该算法通过对冗余关联中的数据以非同态信息增益惩罚因子构建同态区间,对区间内庞大的冗余关联数据进行关联约束,保证关联数据在距离较近的同态区间内,在邻近区间中采用预测决策方法进行故障的最终确认。实验证明,这种方法能够提高冗余环境下故障数据挖掘的准确率,其计算成本不高,鲁棒性较强。     

三维测头探测误差的评定准则及高精度评定方法研究

在对三维测头探测误差进行分析的基础上,参照球度误差的定义,给出了探测误差的4种评定准则及相应评定算法.对一组测量数据,用Powell寻优方法按最小包容区域准则对探测误差进行了评定,并与按最小二乘准则的评定结果进行了比较,分析及计算结果表明,采用最小包容区域准则与方法,消除了传统探测误差评定方法存在的原理误差,提高了检定准确度.     

煤矸石胶结充填管路输送不满管流及其防治方法研究

煤矸石胶结充填料浆质量浓度高,若管路布置和管输参数不合理,充填过程中容易发生不满管流及管路输送故障。为了探究煤矸石胶结充填管路输送不满管流产生的原因与危害,提出相应的防治对策,结合矸石高浓度充填料浆管路输送的实践,建立了泵送充填管路输送模型;基于浆体管道输送基本理论,研究了充填不满管流的产生原因,提出了不满管流状态的理论判别式;根据不满管流输送过程中浆体的运动特征,探讨了不满管流对管路输送系统的危害;结合实例分析提出了不满管流输送状态的防治途径。结果表明:影响充填料浆输送状态的主要因素有充填流量、管道的几何参数和布置方式、料浆的流变特性和密度。输送过程中,充填料浆及输送参量匹配不合理,在垂直钻孔管顶部,高浓度料浆将出现拉断现象,由连续体变为不连续体,导致了管道输送的不满管流状态。随着浆体拉断区的进一步发展,垂直钻孔管上部出现空管段,并呈现一定的真空度,处于负压状态,浆体由固、液两相流状态转变成固、液、气(汽)三相流。浆体状态的变化,恶化了充填管路输送的稳定性,对管路输送系统产生明显的影响和危害:"水锤"冲击作用、对管壁的冲蚀磨损、水平管道振动、料浆发生淤积堵塞、损害充填泵。为了避免管路...     

液压模板台车在深部矿井巷道支护中的应用

结合万福煤矿副井轻车线工程实例,针对矿井传统支模砌碹存在施工效率低、劳动强度高、成形质量差等的不足,提出了深部矿井巷道液压模板台车砌碹施工技术。介绍了模板台车设计与现场调试过程,并对液压模板台车砌碹施工工艺与技术要求作了阐述,现场应用效果良好。     

毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论课混合式教学

为提升毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论课的时代感和实效性,首先分析了该课程的教学现状,然后提出了线上线下混合式教学实施方法,最后给出了课程教学效果与反思.教学实践表明效果较好,可为其他政治理论课教学改革提供借鉴.     

北京之外的精彩上海体育场

在今年的北京奥运会上,有一些较大的比赛项目将会安排在北京之外的城市进行。今天笔者将带大家看看奥运足球比赛的赛场之——上海体育场。