基于仿生学的四足行走机构

为解决现行轮式车辆越障能力不足,无法适应各种复杂路面,以及无法跨过较高障碍的问题,研究出一种模仿昆虫行走方式,能够逾越较高障碍及适应各种复杂路面情况的四足行走机构。机构采用单电机四驱的模式,利用飞思卡尔的车身平台,独立设计并重点研究了不同腿型结构的越障高度及对不同地形的适应性。完成对轮腿设计与制造,对不同轮腿采取模拟实验方法,进行越障高度的测量及比较,同时完成在不同地形下各轮腿的实验与检测以及机构平台的选择。通过对所设计的不同轮腿的实验,得出六脚弯曲并加防滑套的结构设计最能够满足所需功能。     

一种多AUV集群猎雷的任务协调算法

提出一种集中式多AUV集群猎雷的任务协调算法,将雷区分解为若干平行的猎雷航线任务,并将这些航线任务分配给各个猎雷AUV执行,当猎雷AUV探测到水雷并在灭雷过程中损失后,未探测区域将作为一个新的航线任务分配给完成当前猎雷航线的AUV,直至全部猎雷航线任务完成。仿真研究表明在部分AUV损失的情况下,通过该任务协调算法,生存AUV的猎雷范围能够覆盖整个雷区。     

基于卷积神经网络的深度线段分类算法

为解决单目图像中冗余像素点不利于深度神经网络快速完成深度信息检测的问题,提出一种基于卷积神经网络的深度线段分类算法。对NYU-Depth数据集使用线段检测算法进行线段检测得到原始图像的线段特征图,通过数据预处理结合深度数据得到表征深度信息的线段集合及其标签,提出适用于线段特征的卷积神经网络,实现单目图像中深度线段的分类。通过在不同线段数目上进行多次多组对比试验,深度线段分类准确率达到73.50%。试验结果证明了利用卷积神经网络实现深度线段分类的可实施性,有助于更好的利用图像几何特征解决深度估计问题。     

改性埃洛石纳米管/聚丙烯纳米复合材料的制备与性能

采用KH-550硅烷偶联剂对HNTs进行表面改性,通过溶液共混法制备出了m-HNTs/PP纳米复合材料,并对其流变性能、结晶行为、热稳定性能及力学性能进行了深入研究。流变结果表明:m-HNTs/PP纳米复合材料为熔体假塑性流体,且剪切黏度随HNTs质量分数的增加而逐渐增加。DSC结果表明:复合材料的结晶温度呈现先增加后减小的趋势,但都高于纯PP的结晶温度。力学性能测试和TGA结果表明:加入适当质量分数的m-HNTs明显提高了PP基体的力学强度和热稳定性。     

TiAlN单层和TiAlN/CrN多层涂层的微结构与耐腐蚀性能研究

本文采用多弧离子镀技术制备了TiAlN单层和TiAlN/CrN多层涂层,通过扫描电子显微分析、X射线衍射、电化学腐蚀测试以及浸泡腐蚀试验等方法研究其微观结构和耐腐蚀性能。结果表明：相比于TiAlN单层涂层,TiAlN/CrN多层涂层具有相同的NaCl型面心立方结构,其表面大颗粒及孔洞等缺陷明显减少、结构更为致密、晶粒细化。另外,TiAlN/CrN多层涂层的开路电位趋稳时间短且稳态值更高;其自腐蚀电流密度由TiAlN单层涂层的1.213×10^-7A·cm^-2降为4.366×10^-9A·cm^-2,极化电阻则由320 kΩ·cm^-2升高至10 169 kΩ·cm^-2,阻抗模值也相应提升了5倍左右。在10%NaCl(质量分数)溶液中浸泡360 h后,TiAlN/CrN多层涂层的表面腐蚀痕迹并不明显,且其腐蚀前后的质量变化明显低于TiAlN单层涂层和TC4钛合金基体,表明其具有更加优异的耐腐蚀性能。CrN插入层的本征良好耐腐蚀性能、显著减少的表面缺陷和孔隙率是TiA...     

富硒玉米醒酒肽的制备及活性研究

为了利用硒和玉米肽的双重活性,制备出活性优于普通玉米的醒酒肽,从而提高富硒玉米的附加值,以富硒玉米为原料,从中提取蛋白质,进而制备富硒玉米肽,以其对·OH抑制率、硒回收率和肽回收率等为指标,通过单因素实验以及正交实验对酶解条件进行了优化;通过动物实验比较了两种玉米肽的醒酒活性。结果显示最优酶解条件为:料液比1∶35(w/v),温度60℃,加酶量0.6%,此时硒回收率为81.78%,肽回收率为73.32%,水解度为10.50%,酶解物对·OH的半抑制率浓度(IC50)为3.57mg/mL;200mg/kg剂量的富硒玉米肽降低小鼠血清中乙醇浓度(blood alcohol concentration,BAC)的能力极显著优于同剂量的普通玉米肽(p<0.01),400mg/kg剂量的富硒玉米肽的血醇清除率可达50.99%。富硒玉米肽的醒酒活性显著优于普通玉米肽。      

实时仿真计算机在控制系统半实物仿真中的应用研究

首先介绍了基于反射内存实时网络半实物仿真系统的软、硬件组成、功能以及水下航行器控制系统半实物仿真的系统结构，然后介绍了仿真计算机的通信接口开发技术，最后给出了半实物仿真结果。仿真结果表明．采用实时仿真计算机及反射内存实时网络的半实物仿真系统，大大地提高了仿真帧频，减小了多种仿真设备信息传输中的信号干扰。     

基于ALIF和PNN的轴承故障特征提取研究

轴承的早期故障诊断和在线健康监测对机械设备的维护和安全至关重要.为了从强背景噪声下的复杂信号中突出弱故障特征,提出了一种基于自适应局部迭代滤波(ALIF)和概率神经网络(PNN)来准确识别轴承故障特征的研究方法.首先,通过ALIF自适应地将非线性非平稳信号分解为多个单分量,利用峭度—相关系数准则对各单分量进行筛选,过滤...     

海胆状纳米MnO_2的制备及其对CL-20热分解性能的影响

采用水热法合成海胆状纳米MnO2颗粒,用X射线粉末衍射(XRD)和扫描电子显微镜及X射线能谱分析(SEM-EDS)对该MnO2颗粒进行物相组成及结构表征;用固体研磨法制备出质量比为1∶2、1∶5和1∶9的纳米MnO2/CL-20混合物;用差示扫描量热(DSC)法考察了纳米MnO2对CL-20热分解性能的影响。结果表明,纳米MnO2的加入不会改变CL-20热分解过程的最可几机理函数;加入纳米MnO2后,MnO2/CL-20混合物的热分解峰温明显降低;与CL-20相比,不同质量比的MnO2/CL-20混合物表观活化能降低,表明海胆状纳米MnO2可以促进CL-20的热分解。