基于质心偏移的移动机器人轨迹跟踪控制

针对非完整约束下质心偏移的移动机器人,提出了一种改进滑模变结构的轨迹跟踪控制方法,并通过此方法得到一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。以三轮移动机器人的运动模型为基础,该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是采用X方向和前向角方向同时具有虚拟反馈变量,通过Lyapunov方法对控制系统进行稳定性分析,设计出切换函数;第二部分是滑模控制器设计,采用指数趋近律,使用S型指数函数代替符号函数,减少了滑模变结构控制的抖动,由此设计出了线速度和角速度的控制律,用来渐近整定移动机器人跟踪误差,实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪。实验结果表明:该控制律能够在极短时间内趋于稳定,其跟踪平面坐标误差和前向角误差也能在极短时间内收敛于0,并且移动机器人也能够有效地跟踪期望轨迹,其控制效果具有明显的改善,且具有很好的抗干扰性能。     

日本冲压成形工艺研究的近期进展

一、概况近几年来,日本冲压成形工艺研究较为活跃,总的方向是提高材料的成形极限,降低成形能耗以及获得尺寸精度高、表面质量好的制品.到目前为止,研究得比较深入而且取得较大进展的有:关于润滑剂性能对材料成形特性的影响和改善润滑方式提高润滑效果.神马·春日等人在超声波振动拉深实验研究中,对压边圈振动、凹模振动以及两者同时振动的拉深方法、振动装置设计以及附加振动的效果进行了较全面的探讨.成形设备方面有全自动模具交换冲压机的开发和冲压机板料输送     

集中干油润滑系统在炉卷轧机上的应用与管理

详细介绍了集中干油润滑系统的基本原理，并在此基础上总结出一套有效管理集中干油润滑系统的基础管理方法及常见故障的诊断与排除方法。     

分布式光纤测温技术在冻结修复工程中的应用

针对采用冻结法进行成井井壁修复工程的特殊性,在进行常规水文孔、测温孔监测的同时,增加新型检测手段,利用分布式光纤测温技术检测每个冻结器的纵向温度,通过数据分析,为指导冻结施工安全顺利进行提供依据。详细介绍了修复工程的概况和分布式光纤测温系统的原理、组成、检测方法及测温光缆结构。给出了现场实测数据,与常规测温孔数据相比,数据量大,能全面、直观地反映冻结壁实际发展状况。系统结构简单,机动灵活,检测方法具有一定的推广价值。     

辽宁省水利保障能力评价模型研究

为了研究辽宁省水利建设能否保障该省区域经济社会可持续和谐发展,以辽宁省第一次全国水利普查成果为依托,建立一套水利保障能力评价指标体系,利用模糊聚类综合评判模型和主客观赋权方法,对辽宁省各地市水利保障能力进行排序。评价结果表明,辽宁省各地市水利发展很不平衡,需要因地制宜,科学调整发展战略。     

南水北调中线膨胀土边坡变形破坏类型及处理

南水北调中线工程干线有387 km为膨胀土或膨胀岩渠段,施工期间累计发生有一定规模的滑坡超过100处。通过对工程施工期滑坡的大量解剖、变形位移监测、土体水理指标原位观测,揭示膨胀土渠坡变形破坏主要有浅表胀缩型和较深层结构面控制型滑坡破坏两类。采用水泥改性土换填覆盖处理可以有效减少渠坡膨胀土受大气环境改造的作用,采用地面截渗和地下引排措施可以减少水对土体及结构面的不利影响。当坡体存在长大缓倾角结构面或层间软弱带时,为防止沿结构面产生滑动并维持渠坡长期稳定,必须采取结构抗滑措施。     

阳宗海浮游生物群落结构研究

采用生物多样性指数方法,对2013年阳宗海湖泊的浮游生物群落结构进行研究。结果表明,阳宗海湖泊共检出浮游植物7门39属,蓝藻门的拟鱼腥藻和泽丝藻为优势种群;浮游动物鉴定出33种,轮虫为优势种;浮游植物和浮游动物的香浓多样性指数在1.10~2.83之间,均匀度指数在0.37~0.88之间,属于中度污染,阳宗海湖泊已处于中营养状态,并有向富营养化过渡的趋势。     

任务驱动法在计算机教学中的应用

随着信息时代的到来以及计算机技术发展,计算机已经成为了人们日常生活中不可缺少的一种学习和交流的工具,在人们生活中越来越普遍,计算机技术的掌握对于人们越来越重要,能否掌握一定的计算机技术成为了衡量一个人能力的一个重要决定性因素之一,所以,在21世纪的今天,计算机学习成为了人们在教育过程中的一个重要环节,计算机教学也成为了高等教育中的一门重要课程,是高等教育培养综合性人才,提升高校学生能力,增强学生竞争力的一种关键性手段,目前就计算机教学方法已经成为引起了我国社会各界的高度关注,其中,就关于任务驱动法在计算机教学中的应用已经取得了卓有成效的研究,并被广泛地应用于计算机实际教学过程当中,在学生计算机兴趣、计算机掌握能力等方面取得了显著的效果。     

基于nRF24L01的智能家居网络的设计

智能家居是当前物联网的主要应用之·,当前采用的技术主要有ZigBee和Z—Wave技术。然而,ZigBee器件成本昂贵,Z-Wave技术是非开发式标准,存在系统的兼容性问题。针对上述问题,文中提出了基于NRF24L01实现智能家居系统的解决方案。同时详细地介绍了智能家居系统的框架和通信协议,并给出了可行的解决方法。最终测试结果表明,使用nrf24L01是一套低成本的智能家居解决方案,可进一步推进智能家居的应用。