煤矿井下探测作业机器人轨迹粒子群规划方法研究

针对煤矿井下非结构化、不确定和复杂的未知环境作业轨迹规划问题,提出了一种基于粒子群算法的机器人轨迹规划与优化方法。建立机器人动力学模型,通过将机器人运动学约束转化为三次样条插值曲线的控制关键点约束的非线性约束优化问题,利用三次多项式插值拟合曲线,通过粒子群算法和惩罚函数法相结合,采用自适应函数控制插值收敛速度,得到一条满足实际工况要求的最优时间轨迹。研究结果表明,该方法有效地解决了煤矿井下复杂环境的机器人时间最优轨迹优化问题。     

利用HFETR制备高比活度锶-89溶液

通过高通量工程实验堆(HFETR),利用核反应~(88)Sr(n,γ)~(89)Sr制备高比活度~(89 )SrCl_2溶液,用于骨转移癌的治疗。以高纯富集~(88)SrCO_3为靶料,在热中子注量率约2×10~(14 )n·cm~(-2)·s~(-1)条件下辐照56d,经溶解、过滤,制得无色澄清的~(89 )SrCl_2溶液,~(89 )Sr比活度7.77×10~9～1.08×10~(10 )Bq·g~(-1),活度浓度3.59×10~8～1.21×10~(9 )Bq·mL~(-1),γ杂质含量0.11%～0.14%,铝含量小于2μg·mL~(-1)(活度浓度换算为7.4×10~(7 )Bq·mL~(-1)时),明显优于《中国药典》指标。~(89)SrCl_2溶液经检验,满足行业要求,可用作生产~(89)SrCl_2注射液的原料。本研究完成单次7.4×10~(10 )Bq级高纯度和高比活度~(89)Sr制备装置研发,对医用同位素产品国产化具有重要意义。     

利用产气速率判断变压器内部故障

介绍了利用用产气速率判断变压器内部故障的方法，指出了考察产气速率应注意的问题。     

高分辨电感耦合等离子体质谱测量氯化锶［89Sr］原料中铝含量

为准确测量氯化锶［⁸⁹Sr］溶液中铝含量以控制产品质量和指导生产工艺改进,采用高分辨电感耦合等离子体质谱（HR-ICP-MS）测量氯化锶［⁸⁹Sr］原料中的铝含量,建立样品准备和标准工作曲线绘制的方法,优化质谱条件。通过对比实验考察盐酸体系、酸度和锶基体对铝测量的影响,研究质谱干扰、铝本底的来源及消除方式,开展内标选择实验。结果表明,盐酸体系对铝含量测量无显著影响,0.5% HCl体系可作为标准和样品稀释定容的基体溶液;分辨率为4 000（峰谷高度为峰高的10%）时可消除铝的双电荷干扰及多原子离子干扰,优选钇作为内标元素;该方法的检出限为39 ng/L。本研究建立的方法可快速准确测量氯化锶［⁸⁹Sr］溶液中的铝含量,结果满足产品质量控制和工艺改进的要求。     

一种40 GSa/s超宽带采样保持电路

基于0.7μm的InP双异质结双极晶体管（DHBT）工艺设计了一种超高速宽带采样保持电路。输入缓冲器采用Cherry-Hooper结构有效提升了电路的增益和带宽。时钟缓冲器采用多级Cascode结构提升时钟信号的带宽。芯片面积1.40 mm×0.98 mm,总功耗小于1.1 W。测试结果表明：电路可以在40 GSa/s采样速率下正常工作。电路的-3 dB带宽在采样态为24 GHz,在采样保持态为19 GHz。在采样保持态,当输入4 GHz、-6 dBm信号时,电路的总谐波失真（THD）低于-41.5 dBc,有效位数（ENOB）相当于6.6。时域测试波形在本文也有呈现。     

基于双励磁场的管道应力内检测工程应用研究

超声、射线、磁记忆等方法可以检测管道的表面应力,但是在管道在线应力内检测上暂无应用。基于漏磁内检测器的结构,提出不同励磁强度的2节磁化内检测器在管道内检测的应用方法。通过试验及实际工程检测结果对应力检测的有效性进行了验证,对比了磁记忆、矫顽力检测管道应力的有效性。应用结果表明：双励磁场管道内检测器能够有效地进行长输油气管道的在线检测,通过一次检测得到管道的体积缺陷与应力损伤信息;体积缺陷可以通过漏磁检测进行识别,应力异常可以通过弱磁检测进行识别;在进行管壁应力验证时,矫顽力检测与双磁场应力内检测方法的结果有较高的一致性。磁记忆检测能够识别管道防腐层剥除后未打磨前的管道原始应力分布,检测结果与双磁场应力内检测方法有较好的一致性。研究结果可为管道应力内检测提供参考。     

5G+工业互联网安全隔离方案探索

针对5G+工业互联网隔离方案,行业调研统计数据显示5G+工业互联网在5G 2B应用中占比较大,用户对网络安全尤为关注,特别是公网专网如何有效隔离。首先通过对目前5G ToB专网网络架构进行分析,从终端、网络、边缘MEC、企业私有云、运维管理5个方面分别分析网络存在的风险。其次针对网络侧存在的风险,为满足用户相关安全要求,提出通过无线基站广播新PLMN、TAI+PCF白名单、TAI+切片三种隔离方案并进行可操作性分析,对TAI+切片方案进行了重点阐述。最后通过某工厂5G+工业互联网实际案例对TAI+切片方案进行了验证,得出在现阶段该方案既满足公网专网隔离相关安全要求,同时具备可快速实施性的结论。     

火电厂锅炉检修特点及安全管理分析

分析了火电厂锅炉检修的特点,包括难度大、缺乏核心检修技术、安全事故发生概率大、容易出现人工操作失误等,提出了火电厂锅炉检修的改进方向,并总结了强化火电厂锅炉安全管理的对策。     

原子转移自由基聚合的原理和特点

原子转移自由基聚合（ＡＴＲＰ）是高分子化学领域的最新进展之一。ＡＴＲＰ的独特之处在于使用了卤代烷作引发剂，并用过渡金属催化剂或退化转移的方式，有效地抑止了自由基双基终止反应。ＡＴＲＰ可以同时适用于非极性和极性单体，如苯乙烯、二烯烃类和（甲基）丙烯酸酯类单体，可以制备多种结构形式的结构清晰的（ｗｅｌｌ－ｄｅｆｉｎｅｄ）高分子化合物，可望在热塑性弹性体、粘合剂、表面活性剂、分散剂、特种助剂、工程树脂、