面向机器人遥操作的数据手套设计及仿真验证

针对面向机器人遥操作的数据手套精度低、成本高以及惯性测量单元校正难、校正不完全等问题,基于9轴惯性测量单元设计了一款数据手套,对传感器数据进行了校正、融合,并在Simulink中搭建了仿真系统。采用LM算法校正加速度计和陀螺仪数据,椭球拟合算法校正磁力计数据;采用扩展卡尔曼滤波算法融合校正后的9轴数据,得到传感器的实时姿态。实验结果表明：经校正、融合得到的传感器三轴动态角度,其均方根误差小于1.5°,最大误差绝对值小于3°,计算得到的手指关节静态角度误差小于1°。该数据手套系统可以较准确地检测手指的姿态,并能实时控制虚拟灵巧手的运动,同时也能获得手指关节运动的角度、角速度等信息。     

青藏地区四个盐湖表层沉积物标准物质研制

采集制备青藏地区4个不同类型盐湖表层沉积物标准物质,盐湖卤水化学类型包括硫酸钠亚型、硫酸镁亚型、碳酸盐型以及氯化物型。采用精度相对较高的XRF法进行均匀性检验,统计结果表明样品均匀性良好。通过4个年度5次稳定性考查,结果表明样品具备良好的稳定性。国内11家不同实验室参与定值分析,定值成分38种,提供141个标准值、11个参考值。     

西藏鄂雅错盐湖卤水25℃等温蒸发研究

以西藏鄂雅错湖表卤水为研究对象,依据Na＋、K＋、Mg2＋∥sO24-、Cl--H2O五元水盐体系25℃介稳相图,研究了卤水在25℃等温蒸发过程中的盐类结晶路线及其析出规律.实验结果表明：卤水蒸发析盐顺序依次为氯化钠、钾石盐、光卤石、泻利盐、水氯镁石和锂盐,硼酸盐在蒸发过程中不以固体形式析出,赋存于老卤中,实验结果与介稳相图基本吻合,研究结果可为盐湖的综合利用提供参考.     

溶剂性质对丁烷脱沥青过程的影响

通过对丁烷脱沥青装置实际生产数据的分析，探讨了混合Ｃ４溶剂中不同组份对工艺操作条件，脱油质量及收率的影响，找到适宜的操作参数。     

广东省水资源持续开发利用问题初探

广东省作为改革开放的前沿，其经济发展的逢勃势头有目共睹，但干旱缺水、洪涝灾害和水环境恶化三大水问题也越来越突出，并日益成为影响国民经济和社会发展的严重障碍，水资源开发利用起可持续发展道路已势在必行。本文在分析广东省近期水资源开发、利用现状的基础上，提出存在问题。对合理开发、利用、保护水资源的问题进行探讨，并针对问题进一步提出合理、可行的措施与对策。     

基于改进AdvancedEAST的变电站仪表数显区域检测

为了提高数字仪表数显区域检测的实时性和鲁棒性,提出一种改进AdvancedEAST算法,以快速、准确地完成变电站数字仪表数显区域检测。首先,在AdvancedEAST模型框架下,构建一种注意力机制增强的轻量级主干网络ES-MobilenetV3,通过考虑不同层提取特征对结果的影响,引入ECA和多维注意力机制（ECA-SE）对MobileNetv3的Bneck块进行改进,在保持性能和复杂性平衡的前提下,突出关键特征。在颈部网络中引入深度可分离卷积,降低网络计算的复杂度,提高检测速度。同时,使用迁移学习策略,提高小样本下模型的泛化能力。最后,在构建的变电站数字仪表数据集上进行试验验证,结果表明,所提算法在保证检测精度的情况下,模型的参数量相比AdvancedEAST算法减少82%,检测速度提升近2倍。     

海上油田高效开发的相关技术探讨

本文研究如何解决海上油田开发面临的各项困难,找出快速高效的采油策略。     

广东省来水丰水年份供用水量平衡分析

1　1997年来水量分析1.1　降水量丰富,但时空分布不均匀1997年年降雨深2231ｍｍ,全省降水总量3942亿ｍ3,比多年平均值增加26%。其中茂名、潮州比多年平均增加40%以上,增加最少的佛山也比多年平均多12.6%,全省均为降水丰水年。由于我省地形复杂,山区、丘陵、平原交错,降水...     

国际内燃机学会（CIMAC）常设委员会会议在赫尔辛基举行

CIMAC常设委员会会议于2005年5月18日至19日在芬兰的赫尔辛基举行。除美国、韩国请假外,我国CI MAC常设委员阳树毅副理事长兼秘书长和其他各成员国的28位常设委员出席了会议。会议由马迪.克莱莫拉主席主持,马库斯.汉斯丁秘书长就CI MAC 2004年的财务收支情况、工作组的分工与调     

基于定制内点法的多无人机协同轨迹规划

为提高多无人机(Unmanned aerial vehicles, UAV)协同轨迹规划(Cooperative trajectory planning, CTP)效率,在解耦序列凸优化(Sequential convex programming, SCP)方法基础上,提出一种高效求解凸优化子问题的定制内点法.首先引入松弛变量,构建子问题的等价描述形式,并推导该形式下的子问题最优性条件.然后在预测-校正原对偶内点法的框架下,构建一套高效求解最优性条件方程组的计算流程以降低子问题计算复杂度,并利用约束矩阵特征提出一种快速计算原对偶搜索方向的方法以提高规划效率.仿真结果表明,在解耦序列凸优化框架下,定制内点法可将协同轨迹规划耗时降低一个数量级,达到秒级.