家庭陪伴机器人的仿人上肢设计及肢体交互

:针 对 目 前 家 庭 陪 伴 机 器 人 大 都 没 有 手 臂 而 不 能 肢 体 动 作 交 互 的 问 题 ,设 计 了 一 双 家 庭 陪 伴 机器 人 的 仿 人 上 肢 ,并 进 行 了 正 运 动 学 分 析 和 肢 体 交 互 动 作 设 计 。 首 先 进 行 了 仿 人 上 肢 的 机 构 设 计 ,然 后 采用Ｄ- Ｈ方 法 对 其 进 行 正 运 动 学 分 析 ,获 取 上 肢 在 关 节 空 间 中 的 位 姿 ,接 着 进 行 肢 体 交 互 动 作 的 设 计 ,最 后与 机 器 人 本 体 融 为 一 体 进 行 测 试 。 经 实 物 测 试 ,验 证 了 该 仿 人 双 手 臂 设 计 的 合 理 性 ,并 为 运 动 规 划 和 开 发机 器 人 服 务 工 作 奠 定 了 基 础 。     

七氟丙烷对磷酸铁锂储能电池的灭火效果

以七氟丙烷灭火剂为灭火介质,研究其在不同喷射方式下对磷酸铁锂储能电池火灾的灭火效果。研究发现：不同喷射方式均可在8 s 内扑灭明火,但灭火效果存在一定差异。七氟丙烷垂直喷射时,扑灭明火仅用2 s,且瞬时降温速率最大可达43 ℃/s。抑制复燃时间长,持续升温时间以及持续冒烟时间短。在喷射方式的选择上应尽量保证灭火剂喷口能够覆盖在电池正上方,这样能够最大化发挥七氟丙烷的灭火效果。     

堇青石质蜂窝陶瓷

堇青石蜂窝陶瓷主要用于汽车废气净化催化剂载体及内燃机废气粒子过滤器。本文简述了堇青石蜂窝陶瓷的性能要求，并概括总结了其制造方法以及降低其热膨胀系数的技术途径。     

基于混合遗传算法的工艺路线优化配置

针对 FMS工艺路线优化配置问题提出一种混合遗传算法。该算法在遗传算法中引入了具有启发式规则的余量随机分配算子 ,可以将超过约束条件的余量随机分配到个体中去 ,通过按照一定规则的调整而将不可行个体引入可行域。一方面实现了利用遗传算法求解工艺路线的约束优化问题 ,保持了遗传算法的全局寻优特点 ,另一方面加强了遗传算法的局部搜索能力 ,提高了运行效率。算例证明该算法的求解效果好于目前该领域常用的启发式算法。     

三维多孔石墨烯的制备及其电化学性能研究

电极材料的孔径结构、尺寸、类型直接影响电极材料的电化学性能。文章利用水热反应与硝酸蒸汽处理两步法制备了三维多孔石墨烯材料,并通过控制硝酸蒸汽处理时间,研究其对电极材料电化学特性的影响。通过扫描电镜、透射电镜、拉曼光谱、X射线衍射等多种测试方法对得到的三维多孔石墨烯进行表征,并利用三电极测试方法,通过循环伏安、恒流充放电和电化学阻抗等电化学测试方法研究其电化学性能。结果表明,所制备的三维多孔石墨烯具有微孔与纳米孔相结合的三维结构,两者的协同作用使得三维多孔石墨烯表现出优异的电化学性能,在1A/g的电流密度下,比电容最高可达191.5F/g。     

基于ROS的开源移动机器人系统设计

针对当前研究室内环境同时定位与地图构建(SLAM)中所用机器人成本高等问题,对机器人操作系统(ROS)进行了研究,以开源卡片式电脑树莓派2B为核心搭建了开源移动机器人硬件平台,利用ROS的分布式处理框架进行了系统软件的开发,设计了一种低成本、高性能的开源移动机器人系统以开展SLAM等方面的研究,并开展了详细的性能测试。实验结果表明,该移动机器人系统不仅设计方案可行,实现了把机器人平台节点信息无线传输到服务器节点并能远程控制机器人进行精确移动,还具有成本低、性能高和易扩展等特点。     

大型灯泡贯流式机组负荷波动问题的分析与处理

灯泡贯流式机组转动惯量小、工作水头低、过水流量大,且是导叶、桨叶双调节,速动性能较好,但是稳定性相对较差,分析了灯泡贯流式机组负荷波动的原因,介绍了处理过程和研究方法。     

自适应遗传算法在柔性制造系统优化配置中的应用

针对柔性制造系统优化配置的闭排队网络模型设计变量多、耦合关系复杂等特点,采用了交叉概率和变异概率随进化代数自适应变化的遗传算法对其进行求解.经算例证明,采用此法后,不仅保持了遗传算法全局寻优的特点,而且搜索效率也显著提高.     

国内外农村水务建设的现状分析

水务建设是当今环境保护的一项重要环节，也是建设社会主义新农村的重要内容。在我国，对于水务的认识基本是近几年的事，目前水务管理主要集中在城市，在农村还是水利建设。对河道的治理，也只局限在主要河段，实际上仅是流经城市的一段。农村的农业灌溉、用水和排水千百年来一直延用着同一种古老而原始的方式。中国大部分农村特别是西北部，干旱少雨．水资源贫乏，众多的人口与有限的资源加剧了环境的负荷，制约着经济的发展。河道污染现象普遍，有资料表明，     

氧化铝种分槽体横环缝自动化焊接及设备的研究与应用

通过对大型氧化铝种分槽主体自动化焊接技术及设备的研究,分析了氧化铝种分槽体自动化焊接施工的特性,开发研制成功了罐体立缝高效气电立焊机和横环缝埋弧自动焊接操作机。通过几年来在三十余个氧化铝种分槽主体施工工程中的应用,其焊接技术先进,焊接效率高,焊接质量好,极大地减轻了工人的劳动强度,降低了综合成本,有广阔的发展前景。