面向牙刷操作的Delta机器人设计与轨迹规划研究

结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真。结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求。     

人纤维蛋白原对急诊外伤致创伤性凝血病疗效及相关因素分析

目的:探讨人纤维蛋白原(fibrinogen，FIB)对急诊创伤性凝血病患者的临床疗效及相关因素。方法:将2015年6月至2018年6月本院收治的100例严重创伤患者纳入本研究，根据是否创伤性凝血病分为凝血病组(80例)和非凝血病组(20例)。比较凝血病组和非凝血病组患者收住后第1个24 h的急性生理和慢性健康评分(acute physiology and chronic health evaluation II，APACHE II)、创伤严重程度评分(injury severity score，ISS)、低体温及低灌注发生率等指标。采用Logistic多因素回归方法分析严重创伤患者发生创伤性凝血病的相关因素。将80例创伤性凝血病患者随机分为观察组(40例)和对照组(40例)。对照组按照常规诊疗措施治疗，观察组在对照组处理基础上给予人FIB，比较治疗前后观察组和对照组的凝血功能指标，及治疗后的临床用血量、住院时间及病死率。结果:与治疗前相比，治疗后观察组和对照组的凝血酶原时间(prothrombin time，PT)、活化部分凝血活酶时间(activated partial thromboplastin time，APTT)及D-二聚体水平降低(P<0.05)，FIB水平明显升高(P<0.05)。观察组的红细胞(red blood cell，RBC) 输注量、新鲜冰冻血浆(fresh frozen plasma，FFP)输注量、重症加强护理病房(intensive care unit，ICU)时间及病死率均明显低于对照组，差异具有统计学意义(P<0.05)。创伤性凝血病患者PT>18 s(r=0.623，P=0.024)、APTT>60 s(r=0.722，P=0.018)、凝血酶时间(thrombin time，TT)>15 s(r=0.719，P=0.033)与ISS评分呈正相关。碱缺失(base deficit，BD)≥6(OR=3.678，95%CI=1.065～9.417)、格拉斯哥评分(Glasgow coma scale，GCS)≤8(OR=5.299，95%CI=1.122～8.711)和血小板(platelet，PLT)计数(OR=0.982，95%CI=0.971～0.996)是严重创伤患者发生创伤性凝血病的独立预测因素。结论:人FIB可有效改善创伤性凝血病患者的凝血功能，降低病死率、缩短ICU时间，创伤性凝血病与创伤严重程度、合并休克、低体温和重型颅脑损伤存在一定的相关性。     

5-二茂铁基噁唑的合成研究

以二茂铁甲醛和对甲苯磺酰基异氰(TOSMIC)为原料,经过Van Leusen反应,一步合成目标化合物5-二茂铁基噁唑,通过~1HNMR、~(13)CNMR和ESI-MS对其结构进行表征,并对影响收率的主要因素进行考察。结果表明,在物料比n(TOSMIC)∶n(二茂铁甲醛)为1.1∶1、反应溶剂为甲醇、K_2CO_3用量即n(K_2CO_3)∶n(二茂铁甲醛)为2.0∶1、反应温度为65℃、反应时间为8 h的最佳条件下,目标化合物收率达到74.7%。该方法具有原料廉价易得、反应操作简单、收率高等优点,具有一定的应用价值。     

用分馏塔顶循环油作干气再吸收塔的吸收剂

中国石油化工股份有限公司荆门分公司投资不足10万元,将80万t/a DCC-Ⅱ装置干气再吸收塔吸收剂由轻柴油改造为分馏塔顶循环油。改造后,由富吸收油返塔引起的分馏塔操作波动和干气倒串问题获得解决,汽柴油分割精度显著提高,循环冷却水耗量大幅度下降,轻柴油的初馏点上升8℃,功耗降低9kW,轻柴油气提塔蒸汽耗量下降580kg/h,C3和C4总吸收率上升13.4个百分点,直接经济效益98万元/a。     

降低成品油二次物流运输成本的思考

介绍了传统成品油进货和管理模式存在的诸如成品油物流以行政区划、中问环节多、信息化程度不高、运输路线未优化造成物流成本提高等问题。提出要降低成品油二次物流运输成本，当务之急是加强成品油物流的信息化建设；调整管理模式，打破行政区域界限，开展经济辐射半径内的库站物流配送；引进竞争机制，打破运输垄断，一、二次物流结合，大、小车型搭配，提高运营效率；做好运杂费全面预算、核算及运行费用的过程控制。     

MPTA型原油脱金属剂的工业应用

在对高金属含量原油进行初步评价的基础上，利用SH—Ⅰ型电脱盐试验仪对自主开发的MPTA型原油脱金属剂进行了原油脱金属的实验室研究。结果表明，当MPTA型脱金属剂加入量为250μg／g时，钙的脱除率可达97．4％，并且对其它金属元素，如镍、铁、钠、锰、铝和钒也有明显的脱除效果。该剂在山东恒源石油化工股份有限公司重交沥青车间500kt／a的电脱盐装置上进行原油脱金属工业试验的结果表明，经过二级电脱盐处理后，钙的脱除率达到99．1％，钠的脱除率为94．6％，铁的脱除率为82．9％，并可在一定程度上降低原油中镍和铜的含量。使用MPTA型原油脱金属剂显著降低了一、二级电脱盐装置的电场电流，有利于炼油厂的节能降耗。     

抗真菌蛋白Rs-AFP2基因定点突变及其对大肠杆菌中表达的影响

为了研究遗传密码子对表达调控的影响,利用PCR重叠延伸法,对萝卜抗真菌蛋白Rs-AFP2基因编码序列区的部分核苷酸进行沉默突变,构建突变体Rs-AFPm.序列分析表明,PCR产物全长240bp,有一个阅读框,编码的蛋白由29个氨基酸的信号肽和51个氨基酸的抗真菌蛋白组成.突变体与突变前的Rs-AFP2基因相比,在编码区第3号氨基酸Lys相差一个碱基(TTG→TTA),第5号氨基酸Gln相差一个碱基(CAG→CAA),第6号稀有密码子Arg相差两个碱基(CAG→CGA).重新合成引物,将切除信号肽的Rs-AFP2基因和Rs-AFPm基因与原核表达载体pET-21b(+)分别重组到大肠杆菌BL21菌株.IPTG诱导后,二者均得到了表达.软件分析显示,突变前pETAFPo表达产物占全菌蛋白的3%,突变后pETAFPm的表达产物占全菌蛋白含量的8%;表达蛋白主要以包涵体的形式存在,包涵体经超声波破碎后,蛋白质复性,抑菌结果表明,pETAFPm表达产物的抑菌半径大于pETAFP2表达产物的抑菌半径.这些都说明改造后的Rs-AFPm基因与Rs-AFP2基因相比,已有效地提高表达量.