陶土、碳酸钙对抗静电阻燃皎板抗静电性和阻燃性的影响

抗静电阻燃胶板主要用于煤矿、电厂、化工、钢铁等企业，起铺垫、减震或密封等作用。它与普通胶板的不同之处在于有较好的导静电性能和好的阻燃性能，其技术指标必须达到相应的国家标准或行业标准要求。本文通过填充剂的对比试验，来反映陶土、碳酸钙对抗静电阻燃胶板的阻燃、抗静电性能的影响。     

基于四元数和B样条的机械手平滑姿态规划器

为实现机械手作业姿态的平滑调整,提出一种平滑姿态规划器.采用四元数代替传统的齐次变换矩阵描述机械手姿态,推导了两者之间的转换关系.通过四元数球面立体插值,生成过关键姿态且平滑的姿态轨迹.按机械手终端定位精度将其离散化,逆运动学解算后得到关键关节位置,并以五次B样条曲线插值方法生成启停平稳且脉动连续的关节轨迹.试验结果表明,提出的规划器使机械手姿态调整平滑且关节运动平稳,有效解决了平滑姿态规划问题,提高了机械手轨迹跟踪精度.     

桶形基础平台沉浮过程稳性分析

对桶形基础平台上浮过程的稳定性进行了理论分析;给出了模型试验和仿真结果．实验和分析结果表明,平台在下沉和上浮过程中的稳定性主要与吃水深度、平台的结构参数以及入水角等因素有关．在一定范围内,稳性与平台的摆动倾角关系不大．随着吃水深度的增加,平台的稳心高变大,但平台入水角减小,所以平台的容许摆动幅度降低．鉴于此,平台的沉浮稳定性要综合各因素进行评价．     

煤矿井下用PVG整芯阻燃输送带覆盖胶工艺研究

<正>整芯阻燃输送带是煤矿井下采煤的输送工具,与普通输送带相比,具有阻燃、强度高、使用寿命长等特点。覆盖胶是输送带的面层材料,完全包覆着带芯,起保护带芯、延长输送带使用寿命的作用,其主要技术指标为阻燃性能和抗静电性能。PVG整芯阻燃输送带覆盖胶的主体材料PVC/NBR,改善了PVC     

基于静压支承的大型水轮机转子静平衡装置

重点介绍一种新型大型水轮机转子偏心质量测量装置的结构和原理。由于采用静压支承原理,使测量装置受摩擦力的影响降到最代,从而极大地提高了测量精度。     

EPDM／CR耐高热输送带覆盖胶配方设计

耐高热输送带的耐热性能主要取决于覆盖胶。采用EPDM与CR并用，可获得较好的胶料综合技术性能和经济性能。     

陶土、碳酸钙对抗静电阻燃胶板抗静电性和阻燃性的影响

抗静电阻燃胶板主要用于煤矿、电厂、化工、钢铁等企业,起铺垫、减震或密封等作用。它与普通胶板的不同之处在于有较好的导静电性能和好的阻燃性能,其技术指标必须达到相应的国家标准或行业标准要求。本文通过填充剂的对比试验,来反映陶土、碳酸钙对抗静电阻燃胶板的阻燃、抗静电性能的影响。     

基于旋量理论的串联机器人逆解子问题求解算法

为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为“绕3个不相交轴旋转（其中2个轴线平行,且与第3个轴异面）”.以6自由度串联机器人“钱江一号”为例,通过旋量理论及指数积(POEs)方程来建立运动学模型,给出该新型逆运动学子问题的求解方法.将整体逆运动学问题分解为该类子问题和其他已知的Paden-Kahan逆运动学子问题来联合求解.通过实例验算证明,该逆运动学子问题的求解方法高效可靠,具有明显的几何意义,能够满足机器人的强实时系统控制要求.     

工厂环境下改进的视觉SLAM算法

针对工业场景对自动导引车(AGV)高定位精度的要求,提出一种改进的视觉同时定位与地图创建(VSLAM)算法.在算法前端,双目相机采集立体图像,通过双目匹配算法得到亚像素级的匹配点对,计算出这些特征点在相机坐标系中的3D信息.然后利用RansacPnP算法根据3D-2D匹配点对计算位姿变换,并以它为初值进一步最小化重投影误差,实现局部优化.基于匹配点对描述子的汉明距离提出一种不确定性模型,该模型为局部优化中的约束条件提供信息矩阵,提高定位精度.在算法的后端,通过竖直向上拍摄的单目相机检测可靠的人工信标闭环信息,进行全局位姿优化,并针对AGV的运动模型和工作场景,提出一种基于全局平面约束的优化方法,降低SLAM系统的误差.实验通过KITTI离线数据集对比了该算法前端双目里程计与ORB-SLAM2及libviso2算法里程计的定位精度,并在工厂环境中对整个算法进行实地测试来判断其实际精度和鲁棒性.实验结果表明该算法具有良好的综合性能,定位误差在10 cm以内,定位频率达20 Hz,能够满足工业现场要求.