基于末端姿态约束的液压凿岩机械臂运动控制研究

为了使凿岩机械臂末端能够保持期望初始姿态且平稳、准确地移动至目标位置，提出一种基于末端姿态约束的液压凿岩机械臂运动控制方法。首先，基于雅可比矩阵建立机械臂末端广义速度与关节速度关系；然后，分析驱动油缸结构并采用全微分方法建立机械臂关节速度与油缸伸缩速度的函数关系，从而基于末端姿态不变的约束，建立机械臂末端广义速度与油缸伸缩速度的对应关系；最终通过控制器给定相应电信号直接控制各油缸伸缩速度完成对姿态约束下凿岩机械臂末端广义速度的控制。使用MATLAB和V-REP(Virtual Robot Experimentation Platform)软件分别对凿岩机械臂末端速度与关节速度关系以及三角油缸和梁摆动油缸伸缩量与关节角度对应关系进行验证，确保计算过程的正确性。通过现场实验得出数据表明：在末端姿态约束下控制凿岩机械臂保持某一期望初始姿态运动不同时间到达不同位置，凿岩机械臂末端最大姿态角偏差为0.42°,末端位置相对误差不超过0.41%,凿岩机械臂运动平稳，说明该运动控制方法可以在保证平稳运行前提下实现凿岩机械臂末端定位，从而满足工程实际需求。     

基于强度导向的JavaScript代码协同混淆方法

代码混淆是一种对软件代码的保护技术,通过提高代码逻辑的分析难度对软件进行加固。目前,针对代码混淆的研究主要集中在单一的新混淆方法的提出及其效果分析,针对多种混淆方法进行协同混淆的研究较少。针对此问题,文章提出一种基于强度导向的JavaScript代码协同混淆方法,首先对参与混淆的多种独立混淆方法进行强度评估;然后根据评估结果调整混淆方法的执行顺序,获得比单一的多方法叠加更好的混淆效果。实验结果表明,该方法能够以较低的代价获得更好的代码混淆效果。     

对羟基苯乙酮的合成研究

以苯甲醚、乙酰氯为原料,AlCl3为催化剂通过Friedel-Crafts酰基化反应和脱甲基化两步反应得到对羟基苯乙酮。考查了反应时间、反应温度等条件对反应的影响,确定了反应的最佳条件。在最佳工艺条件下对羟基苯乙酮的总收率为65%,经熔点和红外光谱表征与目标化合物的结构一致。     

HACCP管理系统在学生营养餐生产企业中的应用

为保证学生营养餐的安全卫生，保障学生的身体健康，将HACCP管理系统应用于学生营养餐生产企业中。通过对学生营养餐生产流程的危害分析，确定出原料采购、食品烹调加热、熟食容器和餐盒的洗刷消毒、出锅至食用的间隔时间为关键控制点。对每一关键控制点分别制定出适宜的关键限值，明确规定监控的对象、方法、频率、人员及纠偏措施。通过HACCP管理系统的实施，营养餐成品的抽检合格率有了显提高。     

设计专业绘画基础课程教学中的几点创新内容

正在艺术教学中,艺术设计专业的绘画基础课程有着独特的教学要求和教学目的,同时也存在着一些问题。针对这些问题,教师在教学过程中,要充分认识到绘画基础课程的重要性,不断创新教学理念、根据学生的具体情况创新教学内容,从而使绘画基础课程教学取得良好的教学效果。本文主要论述了绘画基础     

不如原来

说起商品，不少人总爱说不如原来的好。我对这种人一直不以为然，感觉他们是自恋和怀旧。科技在发展，时代在进步，怎么会不如从前呢？可是最近我也犯了这病，看到冷饮摊儿上卖“老冰棒”，一下子勾起我儿时的味觉回忆，可是当我急不可耐地撕开包装，咬下第一口时，其味道让我大失所望．完全不是那个味儿。我老婆说，那是你现在吃得肚皮白了（方言：吃得好了，挑剔了），我坚信不是这个原因。     

高起动转矩电阻分相单相电机的探索

设想的电阻分相单相电机，其主副绕组空间分布不是正交90电度，而是150电度，电阻分相使二相电流达到30电度的相位差，以获得近于圆形旋转磁场和较高的起动转矩。     

主观的味觉

我小时候挑食，凡是有“别”味的都不吃，比如羊肉、茴香、香椿芽、香菜等等．工作以后走南闯北的，走哪吃哪，不可能都顺自己的口，只好让嘴委屈一下。结果一来二去，竟然把嘴锻炼出来了，原来不吃的现在全吃了，不仅吃，而且吃出了滋味、吃出了兴趣。原来．这些食物独特的味道是那样让人着迷，这是享受!     

云南不同株龄和采收状态迷迭香精油的主要化学成份

迷迭香Rosmarinus officinalis L系唇形科植物,原产西班牙,其精油主要用于男用香水,空气清新剂的调配中。过去我国依靠进口,年进口量约600～1000千克。近年在我省引种栽培成功,并大面积推广。得油率约0.8％,平均亩产油4kg。云南引种的迷迭香精油成份已报道过,为了解迷迭香精油不同株龄和部位化学成份的变化及利用价值,指导适时采收加工,获得较高品质的精油,我们对不同株龄和不同采收状态提取的精油进行了GC分析。     

内翻U形外包钢组合梁正截面抗弯承载力分析

为研究新型内翻U形外包钢混凝土组合梁正截面抗弯承载力及其构造要求,以已有内翻U型外包钢混凝土组合连续试验梁为参照,建立该组合连续梁非线性有限元模型,模拟组合连续梁有限元模型的荷载跨中挠度曲线,并与相关试验结果对比,验证了该组合梁有限元模型的建模方法和参数选取的合理性与有效性。应用建立的组合连续梁有限元模型,分析了内翻外包钢混凝土组合梁正截面抗弯承载力的主要影响参数。综合内翻U型外包钢混凝土组合连续梁正截面抗弯承载力试验和模拟结果,提出采用简化塑性理论计算组合梁正截面抗弯承载力计算时,组合梁正截面抗弯承载力塑性理论计算值应乘0.96的修正系数。0.96倍组合梁正截面抗弯承载力塑性理论计算值与组合梁有限元模型模拟计算值相比较,发现二者十分接近,偏于安全,提出的组合梁正截面抗弯承载力修正简化塑性理论计算值具有足够的准确性和可靠性。