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航迹的合理控制是影响无人机(UAV)智能决策重要因素。考虑UAV巡检的局部观测性和任务环境的高空复杂性,以电力巡检领域知识为背景,提出面向UAV电力巡检的语义实体构建及航迹控制方法。首先,基于电力巡检领域的实体知识构建空间拓扑网络,并生成关于位置节点的语义航迹序列网络及其语义接口;然后,根据空间拓扑结构相似性度量的结果集,提出安全许可机制和基于强化学习的航迹控制策略,实现UAV电力巡检在统一的概念内涵和位置结构上的轨迹控制。实验结果表明:作为UAV巡检的实例,所提方法得到的最优策略能获得最大化的鲁棒性能;同时,该方法通过强化学习方法使目标网络的适应度稳定收敛且实体区域覆盖率高于95%,为UAV电力巡检任务决策提供了飞行依据。 相似文献
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为了研究激光表面重熔技术对AZ31B镁合金耐腐蚀性能的影响,采用Olympus型光学显微镜、JEM-2100F型透射电子显微镜和D/MAX-2500型XRD分析了AZ31B镁合金母材和不同激光功率处理后熔凝层的显微组织和物相,采用CHI660E型电化学检测系统分析了AZ31B镁合金熔凝层的电化学腐蚀性能。分析结果表明,激光表面重熔处理后,熔凝层晶粒得到显著细化,且随着激光功率的增加而逐渐增加;熔凝层中只有α-Mg和β-Mg17Al12两种物相,并没有形成新相,但β-Mg17Al12析出相的含量增加、尺寸降低,并呈球状均匀分布;激光功率为2 000 W时,在晶粒尺寸和β-Mg17Al12析出相的共同作用下,熔凝层具有最优的耐腐蚀性能。 相似文献
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原壳小球藻生物量快速测定方法的对比研究 总被引:2,自引:0,他引:2
通过分光光度计和酶标仪分别测定不同浓度小球藻藻液的吸光度(A)和光密度(OD),用显微镜对细胞精确计数和用烘干法测量细胞干质量,分别在吸光度/光密度和细胞密度、吸光度/光密度和细胞干质量之间建立了良好的线性关系,相关系数较显著。经过一系列波长的筛选,确定在波长440nm处测定吸光度/光密度最佳,进而确定生物量。两种仪器对比显示:酶标仪测得的结果线性关系更加显著。与细胞计数法等传统方法相比,光密度法更加便捷,能极大地提高检测效率和准确度,可作为小球藻实验室研究和工业化生产的有效检测手段。 相似文献
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对大连地区水产企业生产加工用水进行肠球菌检测,判断其卫生状况。方法 根据水质检测ISO标准(ISO 7899—2∶2000)薄膜过滤法,进行肠球菌分离培养和生化反应鉴定,并根据肠球菌的高度保守的特异性tuf基因,合成了特异性引物进行PCR扩增。结果 在41份检测样品中,两种方法的肠球菌检出率均为14.6%,主要为群Ⅱ菌株。结论 本地区加工用水卫生状况不理想,应采取行之有效的措施,加强预防和治理。 相似文献
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藻类污染是桶装水常见的问题。本文以一种分离自桶装水的小球藻为对象,采用直接测定叶绿素去除率的方法,研究了不同浓度、不同温度以及不同预处理条件对ClO2杀藻效果的影响。结果表明,能完全杀灭污染小球藻的ClO2浓度为300mg.L-1;在浓度为200mg.L-1以下时,藻细胞可产生较高量的SOD(超氧化物歧化酶),抵抗对细胞的氧化破坏;25℃左右杀藻处理可获得最好的效果;采用稀酸进行预洗可显著提高ClO2的作用效果,在1%的盐酸处理条件下可使叶绿素去除率提高41%;采用300mg·L-1KMnO4进行预氧化20s,可十分显著地提高ClO2的氧化去除叶绿素的效果,为桶装水厂选择有效的杀藻条件提供依据。 相似文献
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