一种柔性缩放的群机器人形态自修复方法

针对大规模群体机器人系统受外界扰动或冲击而发生局部缺失的情况,聚焦群体系统自主修复与自愈问题,提出了一种随缺失规模柔性缩放的群体机器人形态自修复方法。遵循“分层剥离、分层填充、迭代循环”的分层修复策略,将大规模群体自主修复的全局行为转化为当前聚集体最外层机器人子集的局部行为。以已成型体形状基因和群体机器人规模变化为驱动,将大规模群体系统的修复目标转化为已成型体经比例缩放后的相似构型体。并通过以个体行为规则为核心的自修复运动控制方法,自下而上地呈现出缩放规模后的修复构型。基于多智能体仿真软件Netlogo搭建了大规模群体机器人系统仿真实验平台,验证了群体形态自修复方法的可行性与有效性,并在仿真模型基础上研制了模块化移动机器人实物,进一步验证了群体自主修复算法的有效性。     

低压电力线宽带接入及家庭网络应用

提出了一种基于低压电力线的"最后一公里"宽带接入和智能家庭网络组建的整体方案,并对方案进行了简要的分析.针对电力线通信(PLC)中存在的干扰和稳定性、调制载波频段选取、电磁兼容性、宽带接入及家庭网络的结构及相关协议、安全性等几个重要问题进行了讨论,分析了相应的解决措施.     

前提与保证——浅谈现代室内装修设计与施工的关系

本文论述了现代室内装修设计与装修施工相互依赖和相互保证的辩证关系,阐明应怎样从设计和施工这两个方面保证室内装修项目成果。     

基于F127的原子转移自由基超分子水凝胶的制备及性能

由α-环糊精或2-溴异丁酰溴改性的α-环糊精与溴丙酰溴封端的F127自组装形成的聚准轮烷(PPRs)为大分子引发剂,通过原子转移自由基聚合(ATRP),以聚乙二醇二丙烯酸酯(PEGDA)为桥键单元,2-甲基丙烯酸羟乙酯(HEMA)为调节剂制备了交联网络可调的热敏性超分子结构水凝胶。红外光谱(FT-IR)、核磁共振(1H-NMR)和X射线衍射(WAXD)对改性和包合物进行了表征。引入α-环糊精降低了凝胶溶胀度,而改性α-环糊精体系可以提高溶胀度。随PEGDA含量的增加,凝胶溶胀度提高,但随HEMA含量增加而降低。在20℃~50℃范围内,引入聚甲基丙烯酸羟乙酯链降低了凝胶的温度响应性,而由改性α-环糊精线穿的PPRs制备的水凝胶显示最好的热敏性和良好的力学强度。水凝胶的热敏性机理是由于共聚物中PPO链段的聚集形成。     

3×一牵二展放六分裂导线引绳分绳展放分析

电网建设目前趋向于特高压,导线截面也随之增大,展放过程中需要展放多级引绳,合理安排引绳展放方式及解决引绳展放中遇到的问题,能够大大缩短引绳展放时间,节约施工成本,提高施工效率.     

液晶型成核剂的合成及对聚乙烯结晶行为的影响--(Ⅰ)液晶型成核剂的合成与表征

以对羟基苯甲酸、对羟基苯甲醚和丙烯酰氯为主要原料,通过逐步酰化反应,合成出了一种具有刚性结构并带有极性基团的乙烯基单体：4-(4-甲氧基)-二酚氧羰基酚丙烯酸酯(ACDHP),并通过自由基引发合成出相应的聚合物PACDHP。利用^1H-NMR和FT-IR对单体和聚合物的化学结构进行了表征。采用DSC、热台偏光显微镜(HS-POM)和TGA对聚合物的相转变温度、液晶态的织构和热稳定性进行了研究。结果表明该热致液晶聚合物的液晶相变温度范围较宽,热稳定性较好．     

一种基于FFT的直扩通信系统中窄带干扰信号参数的估计方法

以DSSS/QPSK通信系统为背景,提出一种基于FFT的精确估计多个窄带干扰信号参数的方法。该方法对接收信号的频域FFT数据进行分析,只增加很少的计算量,就能准确估计出干扰的中心频率及宽度。用TMS320C5410DSP对该方法进行了仿真实验,仿真结果显示了算法的可行性和有效性。     

高效复数流水线蝶形单元的FPGA实现

在实时信号处理系统的设计中,要求用尽量少的硬件资源实现高速的FFT蝶形运算,本文介绍了一种高效复数流水线蝶形单元的FPGA实现,该方法充分结合信号处理算法和EDA优化手段,从成本和速度两个方面折中考虑,在大大减少存储单元和提高速度的同时,不牺牲额外的硬件成本.其性能对于大点数FFT运算有明显的优势.     

电线成圈机排线传动系统的动力学分析

在分析CQ-110型电线成圈机排线传动系统的运动关系的基础上,建立了排线传动系统的动力学模型,进行了动力学分析,根据电线成圈过程中排线张力的变化情况,分析了成圈速度对电线成圈质量的影响,得到了合理的运行参数。