基于惯性传感器和改进Criminis算法的距离估计

针对距离估计问题,提出了一种新颖的利用惯性传感器和单目摄像机的距离估计系统,该系统通过结合惯性导航算法和图像处理算法来实现距离估计。首先通过移动单目摄像机,得到一个目标的两幅图像,并利用改进后的Criminis算法提取两个图像间的特征值,再利用惯性导航算法对摄像机的运动进行估计运算,计算出摄像机移动的基线估计,最后通过最小二乘法得到估计距离。同时为了减少误差,在摄像机移动的过程中利用了零速度更新。通过实际环境实验,我们对该算法的准确度进行了评估,在几米范围内,它的平均距离误差是3.9%。     

参数不确定移动机器人全局轨迹跟踪的自适应滑模控制

通过对一类质心和几何中心不重合情况下移动机器人轨迹跟踪问题的研究,得到了两独立驱动轮角速度为控制输入的机器人运动学模型.对于车轮半径和两驱动轮之间距离参数已知的情况,基于反演控制的思想设计了变结构控制的切换函数,构造了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制律,并针对这两个参数未知时,通过自适应方法对其进行参数估计,给出了自适应滑模轨迹跟踪控制律的设计方法.该方法设计过程简单且具有直观的稳定性分析,适用于移动机器人的全局轨迹跟踪控制.仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性.     

中法合作型330 MW汽轮发电机定子、转子线圈国产化

分析了汽轮发电机定子、转子线圈国产化技术难点。通过采取相应的技术措施,最新的绝缘技术、绝缘材料,更新生产工艺,从而制造出满足设计要求的国产定子、转子线圈。     

钽铌尾矿微晶玻璃的研究

利用钽铌尾矿为主要原料用烧结法研制微晶玻璃,以CaO-Al2O3-SiO2系统为基础玻璃组分,确定合理尾矿引入量,通过结构测试和物化性能测试分析尾矿微晶玻璃,从而获得符合建筑装饰行业用的新型材料。     

松花蛋腌制剂循环利用研究现状

松花蛋现代化生产过程中,腌制剂的循环利用对于降低生产成本及其对环境的污染具有很重要的意义.本文主要综述了我国松花蛋生产中腌制剂循环利用的研究现状,为松花蛋现代化生产加工的残料再利用提供理论和实践依据.     

逆变器防孤岛测试研究

从孤岛效应产生的危害出发,分析了孤岛发生的可能性与危险性,概述了国内外的孤岛检测指标。在对孤岛效应原理进行数学分析的基础上,对孤岛检测的方法进行了分类和对比,使得用户可根据实际工程需求自主选择主动检测或被动检测的孤岛检测方法。通过Simulink对光伏孤岛系统进行仿真,证明孤岛效应检测的原理和必要性,为孤岛效应检测方法的改进提供了理论基础。     

伊敏一号露天矿扩采工程开发方式的探讨

通过多方案对比分析 ,结合国内外实际情况 ,论证了剥离外包方式在伊敏一号露天矿扩采工程开发中的合理性和可行性     

层状Li1.3Ni0.35Mn0.65O2.3锂离子电池正极材料制备与表征

通过共沉淀法制备了Ni0.35Mn0.65(OH)2,并与碳酸锂混合,经高温煅烧得到层状Li1.3Ni0.35Mn0.65O2.3。通过XRD(X射线衍射)、SEM(扫描电子显微镜)和电化学性能测试对所得样品进行了表征。考察了烧结温度和烧结时间对材料的结构和电化学性能的影响。结果表明,在优化条件下合成的正极材料具有很好的α-NaFeO2型层状结构,粒度分布均匀,形貌呈球形。以0.1 C的电流在2.0～4.6 V充放电时,放电比容量达180～220 mAh/g,同时具有良好的循环可逆性能。     

目标物诱导的等离子激元耦合以及表面增强拉曼光谱用于牛奶中三聚氰胺的检测

该文报道了一种基于目标物诱导的等离子激元耦合以及表面增强拉曼光谱、利用未修饰的金纳米颗粒检测牛奶中三聚氰胺的新颖、免标记、易操作的纳米生物传感方法。三聚氰胺与聚T寡核苷酸的结合使得金纳米颗粒不稳定,从而导致盐诱导的单分散金纳米颗粒发生团聚。而团聚的金纳米颗粒能够产生等离子激元耦合,并引发了表面拉曼信号的增强。该方法不仅在设计上简单、直接,而且在具体实验操作中也是非常快速和方便的。该方法能够在实际牛奶样品中检测三聚氰胺．检测限为8nmol／L。     

空间用超轻LA141镁锂合金表面腐蚀产物及腐蚀机理研究

目的 明确空间用超轻LA141镁锂合金的腐蚀机理,为进一步设计防护涂层体系提供理论依据。方法 将未腐蚀和已在空气中放置一段时间表面形成灰黑色腐蚀膜的超轻LA141镁锂合金的一部分放置于水溶液中,一部分暴露在空气中,研究其随时间延长的腐蚀产物生成规律,并用SEM、偏光显微镜对其腐蚀产物的微观形貌进行观察,用EDS能谱分析、XRD、红外光谱手段对其成分进行鉴定。结果 超轻LA141镁锂合金放置于水溶液后,有细密的气泡(H2)逸出,并在表面迅速生成一层灰黑色腐蚀膜层。已生成腐蚀膜层的镁锂合金放入水中后,没有明显气泡逸出的现象,且腐蚀膜层厚度增加速度低于未生成腐蚀膜层的镁锂合金。通过在SEM、偏光显微镜下对腐蚀产物进行观察,并结合EDS、XRD和红外的分析结果,发现LA141镁锂合金放入水中后,锂金属优先腐蚀,生成大量氢气,同时也伴随着镁金属的腐蚀,生成氢氧化锂和氢氧化镁,氢氧化锂在空气中不稳定,接触空气后生成碳酸锂。结论 腐蚀产物主要为氢氧化镁及碳酸锂。另外,腐蚀膜层能在一定程度上减缓底部镁锂合金的进一步腐蚀。该研究结果对设计选用抑制镁锂合金腐蚀的材料具有一定的参考价值。