基于交互式多模型MSCKF的双目视觉/惯性里程计算法

针对复杂环境中双目视觉/惯性里程计系统模型不固定和量测噪声易发生变化的问题,提出了基于滤波器估计的紧耦合视觉惯性里程计(VIO)信息融合方法.将交互式多模型(IMM)估计与多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)算法相结合提出一种交互式多模型多状态约束卡尔曼滤波(IMM-MSCKF)算法.该算法以MSCKF为模型匹配子滤波器...     

Ag/Zn共掺杂TiO2薄膜的制备及其光学性能

采用溶胶-凝胶旋涂法制备本征TiO2、Ag单掺Ag-TiO2及Ag/Zn共掺Ag/Zn-TiO2的薄膜样品.测试结果表明:所有TiO2薄膜样品的主要晶面是(101)且没有其他杂质晶面.Ag的掺杂使得样品的晶粒尺寸减小,样品的吸收边出现红移,带隙能减小,最小值为3.476 eV.与本征TiO2和Ag-TiO2相比,随着Z...     

飞秒激光直写偏振转换器件和几何相位器件(特邀)

光学器件的微型化和集成化是当前研究的热点,其中利用微纳结构实现局域电磁改性的超构光学更是引人关注.本文从微纳结构的制备出发,总结了利用超衍射精密加工的飞秒激光直写技术,制备偏振转换器件和几何相位器件的工作.介绍了微纳结构改性的物理机制,飞秒激光直写光刻胶、飞秒激光烧蚀金属薄膜、飞秒激光诱导纳米光栅等手段在偏振转换器件和...     

电容器薄膜等离子体表面改性实验研究

建立了一套辉光放电等离子体对电容器薄膜进行表面处理的装置。采用N2,O2及Ar三种气体对聚丙烯、聚酯和聚苯硫醚膜进行了表面处理。红外光谱分析表明:薄膜表面的生成物与薄膜种类、气体种类和处理强度密切相关。场扫描电镜显示了薄膜表面的刻蚀现象明显。处理过的薄膜,非晶相被去除,球晶暴露。能谱分析说明了薄膜中C元素下降,N,O元素增加,但总体改变量很小。处理前后薄膜的直流击穿电压没有明显改变,但刻蚀过程造成的薄膜表面粗化可帮助电容器的浸渍过程更充分,从而可提高电容器的使用场强与储能密度。     

NiOOH/ZnO复合光阳极制备与性能研究

以NiOOH为助催化剂对ZnO进行改性,采用电化学沉积方法制备了纳米阵列结构的NiOOH/ZnO复合光电极。运用X射线衍射(XRD)、场发射扫描电子显微镜(FESEM)、傅立叶红外光谱仪(FT-IR)和紫外可见光谱(UV-Vis)等测试手段对样品进行表征,并用电化学方法研究电极材料的光电化学性能。结果表明,制备的复合电极中NiOOH在ZnO表面分布均匀,颗粒大小约为50 nm,该复合电极在紫外和可见光区均表现出优良的光学吸收性能;电化学研究表明,该复合电极电阻率小,在模拟太阳光条件下其光电化学响应性能比ZnO明显增强,且对甲醇有良好的光电催化性质。NiOOH/ZnO复合电极展现出的这些优良光电化学性能,预示其在光电化学领域将会有良好地应用前景。     

高效毛细管区带电泳分离亲水性(Gly)~n小肽

对毛细管区带电泳与反相液相色谱分离一组亲水性(Gly)_n小肽选择性的差异作了对比,同时考察了小肽分子结构以及温度变化对小肽迁移行为的影响。     

温度测量综述——现代计量科学专题之十

1温度与热 温度是国际单位制中七个基本量之一,是人类接触最早,与人类生存关系最为密切,而又难于理解和不易测准的物理量.在科学地定义温度之前,人们把温度的变化与物体所含的热量混为一谈.直到近两个世纪,随着工业和科学技术的发展,逐渐建立起热力学和统计学理论,温度的本质才逐渐被揭示.     

Effects of SiNx on two-dimensional electron gas and current collapse of A1GaN/GaN high electron mobility transistors

SiNx is commonly used as a passivation material for AlGaN/GaN high electron mobility transistors (HEMTs). In this paper, the effects of SiN x passivation film on both two-dimensional electron gas characteristics and current collapse of AlGaN/GaN HEMTs are investigated. The SiNx films are deposited by high- and low-frequency plasma-enhanced chemical vapour deposition, and they display different strains on the AlGaN/GaN heterostructure, which can explain the experiment results.     

计算最优控制辛数值方法

针对最优控制问题（OCP）的辛数值方法研究及应用进行综述。主要涉及内容包括,动力学系统为常微分方程描述的一般无约束、含不等式约束和状态时滞的最优控制问题,微分代数方程描述的一般无约束、含不等式约束和含切换系统的最优控制问题,以及闭环最优控制问题。从间接法和直接法两个求解框架出发,重点介绍本课题组在保辛算法方面的研究工作。在间接法框架下,首先基于生成函数和变分原理,将OCP保辛离散为非线性方程组,再数值求解方程组。在直接法框架下,将OCP保辛离散为有限维的非线性规划问题（NLP）,再数值求解。针对闭环最优控制问题,提出了保辛模型预测控制、滚动时域估计和瞬时最优控制算法。研究表明,保辛算法具有高精度和高效率的特点,在航空航天和机器人等领域有着广泛应用前景和价值。