基于交通波的高速公路事故的交通影响分析

高速公路事故对交通拥堵的影响分析是高速公路事件管理的重要内容.课题以交通波理论为基础,分析两车道高速公路事故发生点上游排队车辆的集聚和消散过程,根据事故影响的车道数、清理时间和上游交通流量,建立高速公路交通事故时空影响模型.通过数值计算分析和专业微观交通仿真软件验证发现,本模型具有较高估算精度,能为高速公路事故影响的定量分析提供理论依据.     

协同设计中的版本管理解决方案

版本管理是计算机协同设计系统的重要组成部分。本文提出了一种基于对象的版本管理模型,讨论了在该模型下版本管理的解决方案和应用。     

一种改进的机械臂逆运动学阻尼最小二乘算法

研究了机械臂的逆运动学求解问题，给出一种阻尼最小二乘算法. 经典阻尼最小二乘算法的表现依赖于阻尼系数的选取. 提出的算法不依赖于阻尼系数，只要阻尼常数为正数，通过适当选取每一步的更新步长，就可以保证算法收敛. 此外还考虑了存在关节约束时机械臂的逆运动学求解问题，给出了一种保证关节角不超出其的允许范围的阻尼最小二乘算法. 最后给出了两个仿真算例，证明了提出算法的有效性.     

面向大型卫星的可移动混联机器人加工技术

大型卫星结构件加工过程中面临多次吊装和转移风险,针对“卫星不动,工具移动”制造方法定位误差大的问题,提出一种可移动混联机器人加工大尺寸结构件的新方法。基于全向移动平台与机器人视觉引导相结合的粗-精定位策略,采用初步定位和精确定位的“两步定位法”提高移动式混联机器人加工的定位精度。构建可移动混联机器人加工系统,并在大型卫星结构件上开展铣削验证实验。实验结果表明：移动式混联机器人提高了卫星舱体功能面的加工精度,1 600 mm×800 mm范围内4个压紧点的加工平面度达到0.08 mm,共面度达到0.2 mm,距离公差为0.6 mm。混联机器人的高刚度特性为实现卫星舱体高精、高效的原位加工提供了可行性。     

天问一号着陆巡视器进入舱GNC系统设计与实现

为了应对火星EDL过程的短时间、大测控时延、大冲击力学环境以及无高精度地图的特点,进入舱GNC系统开展了一系列高自主、强容错设计.全系统热备份、关键功能异构热备份的设计确保了对产品故障的自主诊断与快速处理;系统工作模式自主转换、关键模式转换多判据备份的策略提高了系统的容错能力;产品供电的自主抗冲击管理、触地开关的自主故...     

天问一号火星探测器EDL过程自主导航技术

针对天问一号探测器进入、下降和着陆(EDL)过程的大动态、强不确定性给导航系统带来的挑战,基于多敏感器信息融合理论,设计了天问一号探测器高容错强自主着陆导航算法,以实现在EDL过程大不确定性、多敏感器故障以及陀螺饱和带来的姿态基准丢失情况下的导航状态准确可靠估计.天问一号探测器实际在轨飞行结果验证了自主导航系统设计的正...     

天问一号探测器火星着陆自主避障技术设计与验证

针对天问一号探测器火星着陆过程多体运动及表面地形不确定性强的任务特点,提出了粗避障与伞-背罩组合体规避的协同控制策略以及激光三维配以双目立体视觉的精避障策略,介绍了障碍检测与规避系统的硬件配置、飞行过程、障碍检测与规避部分算法,并通过地面悬停避障专项试验验证了障碍检测与规避策略的有效性,可为后续火星采样返回任务和载人火...     

天问一号探测器软着陆触火关机策略设计

针对天问一号探测器软着陆的安全性和稳定性问题,提出了一种高容错自主触火关机策略.首先考虑探测器进入、下降和着陆过程中大冲击、高动态、强振动环境,造成触火开关误触发的问题,设计了以触火信号、加速度信息以及高精度导航数据相结合的软着陆在线决策方法.通过自主故障诊断和处理策略提高了决策的正确性.然后,利用基于事件触发的发动机...