基于视觉伺服的机器人作业系统研究

在分析了机器人离线编程后,提出了一种基于视觉的机器人控制方法.经过图像采集卡控制相机采集作业对象信息、对图像进行二值化处理、边缘检测、特征量计算、相机标定等步骤后,根据作业对象特征形成机器人控制信息.再调用MOTOCOM32库函数与机器人通信,实现对机器人的实时控制.实验完成了预定的作业任务,并证明了该方法的意义和实用价值.     

套袋对柠檬香气成分的影响

为了研究套袋技术对柠檬香气的影响,以套袋安岳柠檬的果皮果肉为研究对象,未套袋柠檬为对照,采用顶空固相微萃取-气相色谱-质谱联用技术测定果皮和果肉香气成分,检出主要香气成分的相对含量从高到底依次为烯烃类、醇类、醛类、酯类和酮类等物质。结果表明:无论是否套袋,果皮始终比果肉的香气组分更加丰富,柠檬香气品质主要体现在果皮上;与对照相比,套袋后柠檬果皮果肉香气的主要组分仍保持基本一致;套袋后含氧萜类成分的相对含量减少,减少量均低于2.91%,套袋降低柠檬的香气品质,但降低程度不大。柠檬醛是柠檬中最重要的香气成分,两种同分异构体(橙花醛和香叶醛)的含量比很稳定,果皮中约2:3,果肉中约1:2。     

构造MAS的动态体系结构的模型

从软件体系结构这一全新的角度研究了ＭＡＳ（Ｍｕｌｔｉ－Ａｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）,并采用了进程演算π演算作为ＭＡＳ的形式化手段,为了建立动态的ＭＡＳ体系结构,首先提出了一种ＭＡＳ模型,并用多价π演算进行了形式化的描述,然后根据Ａｇｅｎｔ在ＭＡＳ中所扮演的角色及地位,建立了一种与ＣＯＲＢＡ相似的ＭＡＳ体系结构ＣＡＲＢＡ,并分析了该体系结构的动态性。     

温度对IMO-SBR中微生物特性的影响

为了研究温度对固定化微生物系统中微生物特性的影响,将微生物固定化技术与SRB工艺相结合,开发出IMO-SBR(Immoblization Organism简称IMO)生物强化工艺处理含氮废水,并通过对IMO-SBR和普通活性污泥SBR废水处理对比试验,研究了温度对固定化微生物系统及游离微生物系统中微生物活性、脱氮效果的...     

基于改进型粒子群算法的阵列天线综合

粒子群优化(PSO)算法是一种通过粒子之间的合作与竞争来实现复杂多维空间的最优区域搜索的优化算法。本文中改进型PSO算法(NPSO),通过增加积分控制项改善了PSO算法全局搜索能力,并将该方法应用于多元环形阵列天线方向图的综合,实现了阵列方向图与预先给定的目标方向图的高度逼近。最后通过数值实例说明这种NPSO方法的有效性。     

无线传感器网络节点间认证及密钥协商协议

无线传感器网络的特性使它面临着比传统无线网络更大的安全挑战,其安全解决方案必须兼顾安全性和系统性能等因素。节点间认证及密钥协商是构建安全网络最基本的协议,是密钥管理协议和安全路由协议等的实现基础。很明显,包括传统Adhoc在内的各种无线网络领域中的安全认证及密钥协商机制都无法适用于无线传感器网络。为此,在充分考虑无线网络攻击方法和无线传感器网络自身特点的基础上,结合基于ID的公钥密码技术,提出了椭圆曲线双线性对上的无线传感器网络节点安全认证及密钥协商协议。分析发现,该协议不仅满足安全性要求,同时,能够适合无线传感器网络的特殊应用要求。     

基于半解析模型的花萼状涡流传感器损伤监测灵敏度分析

针对金属螺栓连接结构的孔边疲劳裂纹监测需求,介绍了一种具有柔性平面特点的花萼状涡流传感器,构建其损伤监测半解析模型,并通过半解析模型分析激励频率和传感器结构参数对监测灵敏度的影响,最后利用柔性电路板工艺制备出传感器,并进行2A12铝合金中心孔板试样疲劳损伤监测试验验证花萼状涡流传感器的疲劳裂纹监测能力。损伤监测灵敏度分析结果表明在不同提离距离下传感器具有最优灵敏度频率点,且随提离距离的增大,最优灵敏度值减小,最优频率点降低。传感器线圈厚度越小灵敏度越高,且感应线圈与激励线圈之间的水平间距越大则传感器的损伤监测灵敏度越大,而感应线圈与激励线圈宽度比值对传感器的损伤监测灵敏度影响较小。监测试验表明,除第一个通道以外,传感器其它感应通道归一化跨阻抗幅值随疲劳载荷次数变化曲线的拐点对应的即为裂纹扩展到相应通道下方的疲劳载荷次数,而第一个通道的拐点可以初步确定试件的累积损伤起始点。     

矿用救生舱舱门锁紧机构设计

分析了舱门在矿用救生舱设计中的重要性,并利用齿轮与齿条的啮合原理设计了舱门锁紧机构;舱门的四周对应闩板端分布有4个闩孔,闩板的伸出端呈楔形状,通过齿轮与齿条啮合带动闩板进入相应的闩孔中,在压紧力的作用下舱门处于四周压紧密封状态,确保舱门紧扣在舱体上,从而保证了舱内温度和空气免受外界直接影响;通过手柄的旋转角度判断出锁紧程度,确保了舱门对舱体的密封性能;解决了加工和安装中由于误差大而导致闩板不能对准闩孔的问题。     

浅析建筑业农民工的从业现状

在引用大量数据从六个方面分析了建筑业农民工从业现状的基础上,运用层次分析法与模糊综合评价相结合的方法,对建筑业农民工从业现状进行了综合评价,并分析了其评价结果,为工程项目管理目标的实现、建筑业的持续发展奠定了基础。     

赖氨酸脱羧酶发酵工艺及酶学性质

考察了蜂房哈夫尼菌(H.alveiAS1.1009)的L-赖氨酸脱羧酶对L-赖氨酸的脱羧作用,分析了培养基、温度、pH、激活剂等因素对酶活力的影响。实验结果表明,最适培养基成分为:ρ(蔗糖)=20 g/L、ρ(玉米浆)=20g/L、ρ(酵母膏)=5 g/L、ρ(牛肉膏)=3 g/L、ρ(蛋白胨)=10 g/L、ρ(氯化钠)=5 g/L、ρ(硫酸铵)=2 g/L、ρ(维生素B6)=5 g/L和ρ(L-赖氨酸)=5 g/L,100 mL发酵液中接种量为5 mL液体菌种。最佳转化工艺条件为:转化体系温度35℃、pH=5.0,ρ(菌体)=10 g/L,ρ(吐温-80)=0.15 g/L。L-赖氨酸脱羧酶在最适发酵和转化条件下比酶活可达7 984.43 U,底物转化率可达70%。