基于扩展卡尔曼滤波的球形机器人姿态解算

针对球形机器人在姿态解算的过程中,惯性测量元件精度不高、稳定性差和易受噪声干扰从而导致无法精确控制其运动姿态的问题,提出一种通过扩展卡尔曼滤波融合IMU(Inertial Measurement Unit)惯性测量元件数据来进行姿态解算的方法,利用多传感器测量数据进行融合,并使用扩展卡尔曼滤波得到精确的姿态信息。通过相关实验充分验证了基于扩展卡尔曼滤波的姿态解算方法的精度和鲁棒性明显提高,抗噪声干扰能力更强。实验表明,该姿态解算方法相比于互补滤波的姿态解算,全姿态角均方根误差和平均误差分别下降了0.0601和0.1984,可见其对于球形机器人的运动控制具有良好的适用性。     

人造石放射性核素含量测量结果不确定度评定

依据《测量不确定度评定与表示》(JJF 1059.1-2012)[1]的方法,对人造石放射性核素含量检测结果进行不确定度的分析和评定.结果 表明:人造石放射性核素限量值为:IRa=0.10x(1±3.48％) Bq/kg;Iγ =0.20x(1±5.51％) Bq/kg,其中,扩展不确定度包含因子k=1.     

仿人智能控制器PPH及其理论参数整定

本文借助人工智能的思想，用能量信息的观点剖析控制的实质，并设计出一种典型的仿人智能控制器PPH，再通过误差的特征信息对系统进行定性分析，得出控制器参数设置的理论算式，并用仿真加以验证。     

化工流程工业中计算机的应用技术与进展

计算机应用技术促进了流程工业的变革和发展,并日益渗透到流程工业的各个方面。文章以流程工业中的化工行业为重点,论述了计算机在流程工业自动控制、故障诊断与检测、软测量等领域的应用原理与方法,阐明了计算机是提高企业自动化和信息化水平的关键,阐述了化工流程工业中计算机的应用技术发展所面临的问题并就其发展提出若干建议。     

钢结构仿古建筑双梁柱中节点的受力机理

为研究钢结构仿古建筑双梁柱中节点的抗震性能,对4个全焊双梁柱中节点进行了水平低周反复加载试验。通过观测试件在侧向力作用下的受力过程和破坏形态,分析双梁柱中节点的受力机理。根据梁截面形式的不同,将其分为箱型截面梁与工字型截面梁2类,依据仿古建筑独特的构造特点,将各试件节点核心区划分为上、中、下3个区域。通过量测各区域内的应变大小,分析该类结构节点核心区在侧向力作用下的受理机理及破坏模式,并建立双梁柱节点的斜压杆受力模型。试验结果表明:仿古建筑双梁柱节点的破坏形式主要为沿下核心区对角线的剪切破坏,并通过理论计算分析提出一种考虑轴压比与梁截面形式的双梁柱中节点抗剪承载力修正公式。     

谈VRML在教学中的使用

虚拟现实技术是近年兴起的一门综合性信息技术,在教育领域内具有广泛的前景,同时也对传统教学产生了很大的冲击。本文介绍了一些虚拟现实技术的基本知识及一些基本理论,通过这些来提示广大教师,用先进的思想和行动来改善教学环境和教学方法。     

多孔介质中微观力的作用及渗流模型

在现有微尺度流动实验和理论认识的基础上,建立了包含范德华力、静电力、空间位型力、表面张力等微观力的特性方程,分析了影响多孔介质中流体流动的微观力种类和作用范围.通过建立考虑微观力作用的圆管流动数学模型,构造了考虑微观力作用的多孔介质的毛管束网络数学模型,推导了考虑微观力作用的相对渗透率模型.通过模拟分析阐明了微观力在多孔介质壁面上的作用及对渗流的影响.模拟结果表明微观力在细小孔隙流动中不可忽略.     

连续式风洞大开角扩散段流动控制数值模拟

在连续式跨声速风洞中,大开角对抑制压缩机尾流扰动和提高换热器入口气流品质有重要作用,依靠设计经验和工程估算等传统风洞设计方法,无法对大开角扩散段流动控制进行有效设计。为增强大开角扩散段防分离能力,提高出口气流品质,降低损失,采用计算流体力学方法,结合适当的边界条件,对使用阻尼网进行整流的不同设计方案进行了模拟,从结果可以看到,阻尼网布置位置和开孔率对大开角段内和出口的流动状态有很大影响,第一层阻尼网应位于分离点之前,开孔率介于0.6~0.66,第二层阻尼网布置位置应靠近出口,开孔率介于0.56~0.66之间;最后对大开角段内的流动机理和压力恢复效率进行了探讨。研究结果表明：数值模拟能够得出较为合理的参数匹配,有效提高流场指标。     

基于正交试验的埋地输油管泄漏污染物扩散规律数值模拟

针对埋地输油管道泄漏后油品污染物在土壤内的扩散迁移行为,利用计算流体动力学CFD中的多孔介质流动数值模拟方法,分别研究了土壤孔隙率、土壤含水量、油品密度、油品黏度四个因素与泄漏油品纵向扩散深度的关系,结果表明纵向扩散深度与土壤孔隙率、油品密度、油品黏度呈正相关,与土壤含水量呈负相关.针对泄漏油品纵向扩散深度受多种因素耦...