一类时延网络控制系統的H∞鲁棒控制

研究一类具有不确定时延的网络控制系统的H∞鲁棒控制问题。假设网络控制系统的控制器与执行器均为事件驱动，传感器为时间驱动，网络诱导时延是时变、不确定的，且小于传感器的采样周期；将此类网络控制系统的广义被控对象建模为一类具有不确定性的线性离散系统。基于Lyapunov函数和线性矩阵不等式(LMI)方法，导出了闭环系统渐近稳定且满足给定H∞性能指标的充分条件，并给出控制器的设计方法。仿真表明该方法是有效的。     

基于自适应模糊神经网络的非线性系统鲁棒故障诊断

针对一类非线性闭环稳定系统，在考虑噪声干扰和系统参数不确定误差条件下，用自适应模糊系统进行非线性补偿，提出了一种基于自适应模糊状态观测器实现状态观测和故障检测，再由RBF神经网络故障逼近器实现故障在线跟踪的鲁棒故障诊断方法。为确保观测器和诊断系统的鲁棒性，给出了闭环系统在有界噪声干扰和系统不确定误差下的稳定性定理，并进行了证明。     

两络控制系统控制与调度协间设计的研究进展

针对网络控制系统中信息调度和控制与调度协同设计研究，首先分类介绍网络控制系统中信息调度算法，并对方法进行了评述。然后从提高网络控制系统综合应用性能的角度，分析和评价了网络控制系统中控制与调度协同设计的研究成果。在总结现有方法不足的基础上，从控制与调度协同设计的角度展望了网络控制系统的研究方向。     

一种具有高阶无静差特性的内模控制器

本文在内模控制的基础上提出了一种易于实现高阶无静差的控制结构,并对其鲁棒稳定性及无静差跟踪性能进行了理论研究,基于MATLAB的仿真表明：双口控制结构可实现对高速度,高加速度指令信号的高精度跟踪。     

一类不确定非完整机器人的不连续自适应镇定

通过对一类质心和几何中心不重合的两轮驱动移动机器人镇定问题的研究,提出一种不连续控制律,并针对质心和几何中心距离参数未知的情况,利用自适应技术对其进行修正,利用非线性系统反馈线性化的方法,证明了所提出的控制律,能使该类型移动机器人的位姿从任意θ0≠0的初始状态指数收敛到原点.利用仿真实验验证了控制律的有效性.     

网络控制系统中动态调度策略与控制器的综合设计

针对CAN网下的网络控制系统（NCS）,提出一种动态闭环调度策略．通过网络监测器周期地在线获取当前的网络服务质量,估计当前可利用的网络带宽等参数,实时地调整控制系统的采样周期以适应网络中信息流的变化。将采用动态闭环调度策略的变采样周期NCS建模为一类具有参数不确定性的离散系统,研究了系统的鲁棒稳定性和控制器的设计方法．仿真结果表明所提出的综合设计方法对改善网络的运行能力和保证系统稳定性是有效的。     

基于聚类和遗传算法的解释性模糊模型设计

提出了一种基于模糊聚类和遗传算法构建解释性模糊模型的设计方法。定义了模糊模型的精确性指标,给出了模糊模型解释性的必要条件。然后利用模糊聚类算法和最小二乘法辨识初始的模糊模型;采用多目标遗传算法优化模糊模型;为提高模型的解释性,在遗传算法中利用基于相似性的模糊集合和模糊规则的简化方法对模型进行约简。采用该方法对Mackey-Glass系统进行建模,仿真结果验证了该方法的有效性。     

时延网络控制系统的稳定性

针对网络控制系统中存在的不确定时延 ,首先讨论了系统的建模问题 .系统中传感器采用时间驱动 ,执行器与控制器采用事件驱动 ,传感器的数据采用单包传输 .假设传输时延小于采样周期 ,网络控制系统可以建模为一类具有不确定性的线性离散时延系统 .利用Lyapunov方法 ,给出了闭环系统渐近稳定的充分条件 ,基于相应的线性矩阵不等式可行解 ,可以求解状态反馈控制律 .最后 ,用仿真例子验证了该方法的有效性     

复杂模糊分类系统的协同进化设计方法

提出一种基于协同进化算法的复杂模糊分类系统的设计方法．该方法由以下3步组成:1)利用Simba算法进行特征变量选择;2)采用模糊聚类算法辨识初始的模糊模型;3)利用协同进化算法对所获得的初始模糊模型进行结构和参数的优化．协同进化算法由三类种群组成;规则数种群,规则前件种群和隶属函数种群;其适应度函数同时考虑模型的精确性和解释性,采用三类种群合作计算的策略．利用该方法对多个典型问题进行分类,仿真结果验证了方法的有效性．     

网络控制系统的一种变采样周期动态调度策略

提出一种基于网络运行状态的网络控制系统动态调度器的设计方法．首先利用监测器在线获取当前的网络利用率、网络诱导误差和数据包执行时间，基于获取的网络状态，预测下一监测周期内的网络利用率和数据包执行时间．然后按照网络运行性能和控制性能的需求，基于网络利用率和数据包执行时间的预估值分配网络资源，计算控制系统新的采样周期．当数据包传输发生冲突时，采用MEF（Maximum Error First）作为辅助调度策略，确定数据包的发送优先级．最后通过一组仿真结果验证了所设计的动态调度器的有效性．