一种结合区域检测和语义分割的SLAM技术

提出一种结合区域检测和语义分割的即时定位和建图（SLAM）技术，通过引入高精度图像描述子SIFT来实现前端视觉里程计（VO）过程中帧间像素匹配的精度。为了降低引入操作带来的计算复杂度，设计一个实时区域检测算法，在相邻帧间检测大致相似的ROI(Region of Interest)关键区域，使得SIFT描述子的提取和匹配只在ROI区域内完成，其余区域仍旧采用精度略低、效率更高的ORB算子。同时，为了提高后端BA(Bundle Adjustment)的精度，减少累积误差，结合语义图，在原有的基本投影误差函数上添加一个语义误差。该语义图采用实时语义分割算法完成，同时只针对ROI区域进行分割。通过与原SLAM方案对比实验，表明本文提出的方法，在提高一定精度的同时，仍能满足SLAM实时定位和建图的要求。最后，在电力作业场景下验证了该方案的效果。     

基于MAK仿真平台的要地防空作战仿真研究

结合要地防空作战样式特性,构建了基于MAK仿真平台的分布交互式作战仿真系统,研究了要地防空CGF框架和仿真实体的探测器、控制器和执行器组件,采用Stealth开发了地空导弹武器系统和飞机视景仿真系统,模拟了地面和空中战场环境,并最终形成了初步仿真案例。研究成果对采用MAK平台开发作战仿真系统有一定借鉴和参考价值。     

人-服务机器人交互中自然语言理解研究

针对与服务机器人交互过程中不受限的自然语言指令,提出了一种基于语料库的最大熵分类及理解算法。首先,通过收集家庭服务领域内的机器人控制语料,设计了一套有效的机器人控制指令体系。然后,对语料库进行对应控制指令的类别标注,从而把自然语言指令理解问题转化为分类问题。其次,通过对库中文本特征的提取和附加权重,建立最大熵分类器求解分类问题。最后,通过在所建控制指令语料库上进行多重交叉训练测试,控制指令理解的准确率可以达到90%以上。     

CLSP问题的周期调度方法及其PSO求解

采用分解思想考虑多阶段CLSP问题,从多阶段生产系统抽象出单阶段生产环节,提出以周期方式对该生产环节进行生产批量调度。在对CLSP周期调度问题进行描述和界定的基础上,建立了相应的数学模型,讨论了周期调度方法中的周期上界以及周期长度与物料批量大小之间的关系等性质,采用基于三层编码的粒子群优化算法进行问题求解。源于冷轧生产实际的计算实例表明周期方法能够大大降低问题的规模且所得设备调整费用比人工方法减少约16%。     

层理对煤岩动态裂纹扩展分形特征的影响

对于煤岩类材料在不同应变速率下的裂纹扩展行为研究为采矿工程实践提供了重要的理论参考,然而该类研究难度较大。为了研究含层理结构各向异性煤样在冲击载荷下的裂纹扩展行为及发育机制,采用霍普金森加载装置对直切槽半圆形煤样进行冲击条件下的断裂特性测试,并采用高速摄像机对冲击过程中裂纹扩展发育特征进行拍摄。利用Matlab和Image J等图像处理软件,进一步分析了层理和加载速率对煤中动态裂纹扩展分形特征的影响。研究表明:层理结构对煤中动态裂纹扩展路径及速度均具有重要影响,45°层理煤样分形裂纹扩展速度最大,而层理倾角为0°煤样的分形裂纹扩展速度最小;层理倾角对裂纹扩展路径的分形维数也具有显著影响,45°时煤样中裂纹扩展路径分维值最大,其次为层理角度22.5°和67.5°,0°和90°最小;同一裂纹的速度峰值和加速度峰值交替出现,且加速度峰值出现在速度峰值之前,裂纹扩展的驱动力可由加速度指标间接表示。考虑瞬时效应和分形特征的若干煤样裂纹扩展速度测试值与瑞利波速接近,且22.5°,45.0°和67.5°层理角度的煤样测试时易出现最高峰值。该试验结果与先前理论假设相吻合,因此获取含结构面煤岩类材料动态...     

基于Q-learning的工业互联网资源优化调度

面对5G与工业互联网中日益增长的数据传输与计算需求,移动边缘计算已逐渐成为一种新兴的解决方法,可有效应对工业互联网设备自身计算能力的不足,并充分缓解网络拥塞等问题.然而,当数量庞大的设备同时发送计算请求时,往往会超出边缘计算服务器的计算负载.此外,工业互联网设备通常仅装配有限的能量供给,无法承受能源消耗过多的任务,且庞大的设备数量还决定了网络连接、数据计算等系统开销.因此,面向工业互联网场景中机器类型通信设备的计算任务卸载问题,提出一种基于Q-learning的计算任务卸载决策方法,综合考虑任务卸载过程中的网络环境和服务器状态,并联合优化卸载过程产生的时延、能耗和经济开销.仿真结果表明,所提优化框架可有效减少计算任务卸载系统的时延、能耗和经济的总开销.     

基于FPGA的TFT-LCD数字显示控制器设计

介绍了一种基于FPGA的TFT-LCD数字显示控制器的实现方法,采用FPGA实现TFT-LCD显示时序的产生、显示图像处理、双显存的读写轮换控制等功能。该设计方式可以根据实际功能任务需求,对专用显示控制芯片的接口功能进行裁剪,定制显示控制功能,增强了系统的可靠性和设计的灵活性。将其应用于一款液晶显示控制单元(DCU),解决了工程实际问题。     

下行MIMO广播信道中基于偏袒干扰消除的回溯干扰对齐方案

针对具有反馈时延的单小区多用户MIMO蜂窝干扰网络,采用时延度(DoD)来量化干扰对齐方案引起的信息时延,提出一种基于偏袒干扰消除的回溯干扰对齐(PIE-RIA)方案.该方案首先在中继处获取干扰符号并设计预编码矩阵,然后中继发送已编码的干扰符号至用户执行干扰消除,最后基站利用反馈的干扰信号与CSI实现多个用户的回溯干扰...     

麦胚球蛋白研究进展

麦胚球蛋白作为麦胚蛋白的重要成员之一,具有许多生理功能与生物活性,尤其在改善食品营养和增强机体免疫力方面起着重要作用.近年来麦胚球蛋白的理化性质、结构特征及功能特性已逐渐呈现,但达到药用级纯度还很困难;同时,伴随分子印迹技术在生物大分子方面研究的深入,运用蛋白质印迹法分离纯化麦胚球蛋白将成为新的手段.对麦胚球蛋白的结构、氨基酸组成、理化性质、生理活性、提取方法及应用进行了综述,总结了近年来麦胚球蛋白的研究现状,展望了麦胚球蛋白的未来研究方向.     

“新工科”背景下食品科学与工程专业发展前景分析——以河北农业大学渤海校区为例

在经济快速发展与科技迅速进步的时代下,我国的工程教育面临着巨大的冲击与挑战。食品科学与工程专业作为传统的工科专业更应该在"新工科"的大背景下,紧跟时代潮流,建立人才培养的新模式,为社会源源不断地输送具备高级竞争力的高素质复合型"新工科"人才。