管道机器人视频采集及监控系统设计

针对管道机器人的工作特点,提出了一种管道机器人视频监控系统。系统采用光纤传输视频和数据的复合信号,利用视频光端机进行信号的复合和分离,基于DirectShow框架开发视频采集系统,通过Modbus协议完成主机与管道机器人的数据通信,从而实现了管道内部视频图像的实时采集和管道机器人的实时监控。     

新型无缆管道机器人关键技术的研究

油气管道健康监测中管道机器人的研发是特种机器人领域中的热点,提出了管道机器人工程实用化中几个关键技术壁垒及这几个关键问题的解决措施。机器人移动牵引机构采用电机驱动丝杠旋转,丝杠上滑架(丝杠螺母)前移,两组支撑腿臂蠕动前行方式;整个机器人系统能量供给方面采用流体推动桨叶发电,对承载的锂电池组充电以实现机器人自推进;机器人通信方面采用管道内光纤传输视频图像和数据,管道外以无线方式与上位机监控设备双向无缆通信;整个机器人系统方案的可行性在模拟环境中得到了验证。     

LGO与GAMIT进行GPS基线解算的精度分析——以昆明市城市轨道交通框架网为例

城市轨道控制网是城市轨道建设的基础,本文介绍了昆明市城市轨道交通框架网基线解算方式和解算成果的验证方法,已确保数据质量的可靠性,为城市轨道建设奠定基础。其通过使用LGO和GAMIT两套GPS基线解算软件解算,将基线解算成果进行对比分析,得出解算结论和各软件的特点。     

电缆绝缘在线监测技术的研究

对目前电力电缆绝缘在线监测的现状进行了叙述,基于直流叠加法对电力电缆绝缘进行在线监测方法做了详细介绍,并对该方法存在的若干问题进行了分析。     

用氧化-絮凝法处理DSD酸还原废水的实验室及工业实验

采用Fenton试剂氧化、Ca(0H)2和FeS04·7H2O絮凝的办法处理DSD酸生产中的还原废水.通过实验找到了优化的废水处理条件水样初始pH值为1～4,温度在70～80℃左右,30%的H2O2用量为1.0 mL/L,分三批投加到待处理废水中.氧化反应进行30 min.氧化后絮凝两次,第一次絮凝使用上批第二次絮凝的滤饼,第二次絮凝加入FeSO4·7H2O 6.25 g/L,两次絮凝共用石灰7.5g/L.同时,根据实验室实验的结果进行了工业规模的实验.实验室和工业实验的结果表明,在此条件下废水处理效果良好,COD和色度均达到排放标准;处理成本低,适合工业应用.     

GB/T 50378—2019《绿色建筑评价标准》编制介绍

GB/T 50378—2019《绿色建筑评价标准》于2019年8月1日实施。介绍了该标准的修订背景、修订过程及修订的重点内容。该标准构建了新的绿色建筑评价指标体系,拓展了绿色建筑内涵,更新了绿色建筑术语,重设了绿色建筑评价时间节点,增加了绿色建筑"基本级",增强了评价的可操作性,提升了绿色建筑性能。     

北方地区岩土导热系数及换热量的测试研究

岩土导热系数是地源热泵地埋管换热器的重要设计参数;测井单位深度换热量是地埋管换热器系统的设计依据。掌握工程区域岩土的热物性及换热性能,是保证地源热泵系统高效、稳定运行的关键。文章建立了现场测试岩土导热系数及换热量的方法,并结合沈阳浑南高新技术产业开发区某地源热泵工程,测试分析了岩土导热系数和测井单位深度换热量。结果表明,该区域的岩土具有较好的导热能力,适合采用地埋管地源热泵系统;在特殊地理条件下设计地源热泵系统方案前,应对拟建区域的地质条件进行全面勘探,以优选工程区域,为岩土热响应测试结果的可靠性提供保障。     

“双碳”目标下的沥青拌合站思考

在国家“双碳”目标的大背景下,沥青拌合设备面临着绿色低碳转型升级的新要求。本文从功能、环保、节能等方面进行思考,提出了新型沥青拌合站的多功能、高性能、环保节能、融合新技术、智能化及信息化等方面的配置建议。     

在役管道健康监测机器人系统通信链路设计

油气管道健康监测的管道机器人技术是机器人领域的研究热点.针对在役管道健康监测的管道内外通信问题,介绍了一种内嵌于细缆中的智能节点间驿站式有线通信和智能节点与管道机器人间短距无线通信相结合的链路系统,该链路中智能节点由超级电容供电,超级电容通过两根细缆充电.着重阐述了基于两根细电缆的驿站式通信链路的硬件设计、链路运行机制及该链路中充电和通信过程中关键问题的解决方法.采用该通信系统使管道无缆检测机器人超长距离作业成为可能.