机器人手可变抓取力机构研究

根据物体轻重程度和表面软硬程度,拟人机器人手在抓取时应采用不同的抓取力,研制变抓取力手具有重要意义。分析了传统的变抓取力手指机构实现原理,得出变抓取力手指实现的关键。为克服传统机构的不足,提出了一种新型变抓取力手指机构设计思想,具体设计并实现了该变抓取力手指机构,该变抓取力手指机构能够应用于各种驱动类型的手指上。此变抓取力手指机构被应用到拟人机器人手——TH-1手食指的2个关节中。抓取实验证明,TH-1手能够稳定抓取不同尺寸的常见物体．     

基于Simulink的精梳机主传动机构建模与仿真

针对精梳机的钳板和分离罗拉传动机构,建立运动学模型,并利用Simulink进行了动态仿真,得到各机构的运动特性曲线.通过修改仿真参数可优化机构运动特性,同时为精梳机的多电机分部传动提供了准确的数据来源.该方法具有简洁高效、精度高、速度快等特点.     

一种用于球罐焊接机器人焊缝实时跟踪的线阵CCD传感器

根据球罐焊接机器人焊缝跟踪的要求和特点,设计了一种基于线阵CCD的视觉传感器。传感器所用线阵CCD的分辨率高,光电处理系统均由硬件实现。传感器与焊接机器人组成的焊缝跟踪系统焊缝偏差检测精度好、实时性好,并且可以避免焊接时弧光的干扰,能够满足球罐制造时多层多道焊接焊缝跟踪的工艺要求。     

基于钨极倒影的GTAW三维焊缝位置检测

为了同时实现钨极惰性气体保护焊(GTAW)中弧长控制和焊缝跟踪,文中提出一种基于钨极倒影的焊缝位置检测新方法.该方法将所研制的视觉传感器固接于焊枪上,从侧前方观测熔池,拍摄得到的图像包含有钨极前端、熔池前部、焊缝棱边以及钨极在熔池中所成的像等元素.通过所提出的基于实际钨极中心线约束的弧长算法和基于熔池水平约束的钨极左右偏差算法,计算得到焊缝相对钨极的三维位置,以此为控制量可以实现三维精密焊缝跟踪.结果表明,该方法是有效的,检测精度达到±0.1mm,满足精密焊接应用要求.