四足爬行机器人对角启动步态控制系统设计

结合目前仿生爬壁机器人步态控制存在的不足,提出了一种基于四足对角启动的爬行机器人的控制方法和完整的控制系统,并在实验环境下得以实现。该控制系统以C8051F021为核心控制器,结合一种均匀量变输出的设计方法,驱动舵机以实现机器人爬行。用MATLAB软件进行建模仿真,在实验环境下验证该方法的可行性和有效性。     

不同处理对紫穗槐种子活力的影响

利用不同的化学试剂和方法对紫穗槐种子进行浸种、破皮、催芽,打破休眠,以提高其发芽率和出苗率。紫穗槐种子用浓硫酸浸泡15min、100mg/L赤霉素浸泡2h、0.6%过氧化氢浸泡6h处理后直接播入土壤,覆土发芽率分别达到89%、83%、74%;出苗率分别达到88%、83%、72%。先在培养皿中培养,无覆土发芽率分别达到100%、90%、90%;发芽后植入土壤,覆土发芽率分别达到95%、90%、88%;出苗率分别达到92%、90%、84%。结果表明,用浓硫酸浸泡紫穗槐种子15min的发芽率和出苗率最高。100mg/L的赤霉素浸泡紫穗槐种子2h可以促进种子脱皮,提高出苗率。     

硫酸法提取黄姜中皂苷元的清洁生产研究

对提取黄姜中薯蓣皂苷元的清洁生产进行探讨,研究了水解最佳条件和水解液的循环利用.实验结果表明：在固定预发酵时间24 h,发酵温度40 ℃,水解时间4 h,萃取时间5 h的条件下,硫酸溶液浓度为1 mol/L、用量200 mL时,皂苷元收率最高为2.402%;水解液可以循环利用6次.采用此工艺,每生产1 t薯蓣皂苷元,可节约水246 m^3,节省硫酸（ρ=1.84 g.m3）11.6 m^3,少排放污水305 m^3.     

糊精纳米粒包载阿司匹林的研究

以糊精为原料,经糊化形成多糖后,用三偏磷酸钠为交联剂,Span60与Tween60为乳化剂,正戊醇为助表面活性剂,正己烷为油相,阿司匹林为载用药物,采用反相微乳液法制备载药糊精粒子.以载药量为指标进行单因素及正交试验,得到载药糊精粒子的较佳制备条件为:交联剂用量0.012 g,正戊醇用量16 mL,油相与水相体积比100:25,投药量70 mg,糊精液质量分数2%,平均粒径为320 nm.对优化条件下制备的粒子进行缓释实验,体外释药50%需9 h,具有较好的缓释性能.     

硫酸法提取黄姜中皂苷元的清洁生产研究

对提取黄姜中薯蓣皂苷元的清洁生产进行探讨,研究了水解最佳条件和水解液的循环利用。实验结果表明:在固定预发酵时间24 h,发酵温度40℃,水解时间4 h,萃取时间5 h的条件下,硫酸溶液浓度为1 mol/L、用量200 mL时,皂苷元收率最高为2.402%;水解液可以循环利用6次。采用此工艺,每生产1 t薯蓣皂苷元,可节约水246 m3,节省硫酸(ρ=1.84 g/m3)11.6 m3,少排放污水305 m3。     

环氧树脂E-51的水性化研究

利用化学改性法将亲水基团引入到环氧树脂分子链上,制备出水性环氧树脂体系.用红外光谱对改性树脂的结构进行表征,并研究反应温度、反应时间、反应物配比、加水量及加水方式对环氧树脂水性体系的影响.结果表明,对氨基苯磺酸改性环氧树脂能够制备出稳定的水性环氧树脂体系.