一种柔性机械臂末端轨迹跟踪的预测控制算法

针对柔性机械臂末端轨迹跟踪的内动态不稳定和模型不精确问题,提出一种用于柔性臂末端轨迹跟踪的预测控制算法.利用输入-输出线性化的方法使得柔性臂末端变量和弹性变量解耦,并根据状态反馈设计出一个非线性预测控制系统,将轨迹跟踪问题转换为状态跟踪问题.该控制系统通过平衡末端跟踪误差、弹性变量和控制力矩3个最优指标来克服内动态不稳定性,并采用最优控制律求解和力矩求解相分离的策略来提高运算速度,同时引入了实际输出数据进行误差补偿以减少模型误差对末端轨迹跟踪精度的影响.仿真结果表明,所提出的预测控制算法在保证柔性臂内动态稳定的同时,能有效解决模型失配引起的控制精度下降问题,并具有较快的运算速度.     

基于相似度传播的复杂网络间节点匹配算法

提出了一种基于相似度传播的复杂网络间节点匹配方法.引入节点相似度传播过程,使得初始的相似度信息能够按网络拓扑结构传播到全局,从而能够充分利用有限数目已匹配节点对所提供的相似度信息.该传播过程的稳态分布与一个大矩阵的主特征向量等价,可采用幂方法的迭代形式来高效求解,最后利用图论中的KM(Kuhn-Munkres)算法来抽取最终的匹配节点对.以四种不同结构的网络节点匹配实验为例,对本文算法进行了测试和验证.实验统计结果表明,本文方法显著提高了节点匹配的精度.     

智能超声波控制器研究

文章给出了智能超声波控制器的总体设计方案,对其重要的功能控制单元进行了重点介绍,详尽地给出了硬件设计原理图和相关的程序流程及说明。     

基于活跃约束条件辅助目标的进化算法求解油品调合问题

根据油品调合问题的特点,提出了一种基于活跃约束条件辅助目标的求解约束优化问题的新方法。该方法根据进化算法种群中的可行解和不可行解共同辨识约束优化问题的活跃约束条件。然后,通过增加活跃约束条件辅助目标的方法将单目标约束优化问题转换为多目标约束优化问题进行求解。通过该方法,相应的进化算法可以利用油品调合问题的活跃约束条件信息,从而达到提高进化算法求解油品调合问题的搜索效率和避免局部最优解的目的。最后,通过仿真研究证实了该方法的有效性。     

确定单峰搜索区间的新算法-前进法

现有的一维寻优算法是以已知目标函数的单峰区间为前提的 ,而如何由变量的取值区间确定目标函数的所有单峰区间却很少有优化算法涉及。为了解决这一问题 ,提出了前进法 ,详细介绍了其基本原理和搜索步骤并绘制了程序流程图。最后 ,用一个简单的双峰函数检验了所提出的算法     

关联不确定大系统的分散变结构控制

分散控制方法和变结构控制方法两者优点的结合使得分散变结构控制在大系统研 究中得到了广泛的重视.针对各个子系统均为多输入情况.研究了不确定性关联大系统的分 散变结构控制方法.基于开关平面的等价性,提出了关联大系统的分散滑动模态全局可达条 件.并针对子系统不确定性的界已知及未知两种情况,提出了分散变结构控制算法.该方法克 服了以往控制方法中需已知线性关联函数或不确定性关联的界的缺陷.     

一种动态数据流的实时趋势分析算法

有效的趋势提取可提供监控对象早期预警、评估监控对象状态和决策支持信息.基于增量递推最小二乘回归参数估计和广义似然比变化点检测算法,提出一种动态数据流趋势分析算法.其计算实时性和分精度均比现有算法有明显的改进.仿真实验结果验证了该算法的有效性.     

一种基于关联规则的图像特征点匹配算法

针对图像间特征点匹配的SURF算法在图像遮挡、旋转和亮度改变等复杂情况下误匹配率较高的问题,本文提出了一种新的匹配算法.通过分解SURF特征点描述子向量,重新构造了匹配基准,在此基础上运用关联规则的支持度判定策略,提高了复杂情况下图像间特征点匹配的精度.计算机仿真实验表明,与SURF算法相比,本文算法的图像匹配正确率有明显提高.     

包装印刷材料的复合

<正> 复合,这里是指粘合包装印刷上用的两种或多种材料,以弥补各自的缺陷,使复合后的材料达到理想的要求特性。