用于无人机导航的光流测速优化方法

针对在无人机视觉导航过程中光流信息易受前景运动物体与噪声影响造成测速精度下降的问题,基于Mean-Shift算法提出了一种光流测速优化方法。该方法使用Lucas-Kanade光流算法计算出稀疏光流后,采用改进的Mean-Shift算法对光流数据进行聚类处理,根据速度的一致性剔除光流数据中的干扰项。实验结果表明,该优化方法可以有效地减少前景运动物体和噪声对无人机光流测速的影响,提高无人机测速的精度。     

差异背景下来华留学生"电路"课程教学改革

随着"一带一路"倡议的建设进展,结合我校"电路"课程教学经验及多国来华留学生差异背景,提出引进融合、基础拓展、交叉创新相结合的高校来华留学生电路课程教学新措施,进一步提高来华留学生电路课程教学水平,满足我国高等教育国际化发展要求.     

基于序贯概率映射的组合导航自适应容错算法

基于联邦滤波的容错组合导航系统通常在判定故障时刻对故障子系统进行整体隔离,未充分考虑缓变故障影响的渐近变化与状态分量间的差异。为此,提出一种基于序贯概率映射的组合导航自适应容错算法。该算法通过子滤波器新息动态映射建立局部估计状态统计模型,通过序贯概率比检测在线估计缓变故障影响下的局部状态质量,并据此对融合过程进行自适应调节。仿真结果表明,所提出的方法能有效提高组合导航系统对缓变故障的自适应容错调节能力。     

基于全程监测的超流体陀螺量程扩展方法

新型高精度超流体陀螺当前面临的关键问题之一是量程较小, 极大地限制了其应用领域. 为此, 提出了基于全程监测的超流体陀螺量程扩展方法, 并设计了实现方案. 该方法采用调整其面积矢量方向并在初始时刻注入热相移的技术, 避免了超流体陀螺的工作点达到盲点, 从而实现对其工作点的全程监测. 仿真结果表明, 该方法能够有效地解算角速度测量值, 使超流体陀螺的测量量程不再受到限制, 并且能够判别旋转的极性.

     

基于子集p值检验的惯性/ 卫星紧组合多星故障识别方法

传统的 RAIM 算法对多颗卫星同时发生故障的识别能力较差,鉴于此,提出一种基于子集 值检验的多卫星故障检测与识别方法.该方法在惯导信息辅助的基础上,采用 值检验对观测量子集进行显著性水平分析,通过决策得到各卫星观测量质量值,并进行故障识别和系统重构.仿真结果表明,该方法在可见星数?5时即可进行故障识别,且对于多颗卫星同时发生故障的情况具有较好的识别效果,提高了紧组合导航系统容错性和精度.     

基于多圆迭代和H∞ 滤波的捷联/天文定位算法研究

针对现有天文定位算法的缺点,提出一种多圆交汇迭代天文定位算法.该算法能够充分利用可观测恒星,同时能计算出定位误差协方差阵.针对提出的算法定位误差非线性的特点,提出了基于H∞滤波器的捷联/天文自适应组合导航算法,根据定位误差协方差阵实现量测自适应.仿真结果表明,天文定位算法模型准确,组合导航算法定位精度小于20m,定位误差稳定.     

捷联惯性导航航空数字接口系统研究与应用

对某型捷联惯性导航系统的系统设计和开发思路进行了介绍，说明了捷联惯性导航系统的结构。根据航空数字接口系统中所涉及的通信协议，完成了航空数字接口程序的模块化软件设计。测试结果表明，该捷联惯性导航航空数字接口系统的设计是成功的。     

环槽铆接技术研究

对环槽铆接中的铆接力进行了理论推导，给出了计算公式，对铆钉直径为20mm时的铆接力进行理论值和实测值的比较，为铆接枪的设计提供理论依据。     

自动送药遥控小车及视频监控系统

介绍了自主研制的应用于某雷管装药生产线的自动送药遥控小车,详细说明了遥控小车的自动送药工艺、单片机控制系统、运动电机与翻斗电机的电气控制、与小车协调工作的防护门禁系统以及视频监控系统.该成果经实际使用取得了良好的应用效果.     

基于SIMD的实时GPS软件接收机

摘要：相对于硬件接收机,GPS软件接收机具有很强的灵活性,适合对GPS的各种算法进行研究。软件接收机要达到实时陛能,则必须具有较少的数据计算量或者较高的数据处理效率,本文采用了基于SIMD指令来提高数据处理速度,基带混合和PRN码相关采用SIMD指令加速,可以满足在5．714MHz采样率下12通道实时处理,单点定位的位置和速度精度分别达到米级和分米级。