2010年上海世博会建设群体项目管理研究

作为第一届以城市为主题的世博会，其工程建设成为承载主题最关键的因素。世博会项目群管理由于其特殊性，致使和其它项目有很大区别，从而也面临了许多困难、矛盾和挑战。提出了2010年上海世博会项目群管理的总体策略，研究内容主要包括项目群范围管理，项目组织模式，管理系统和工作流程设计，计算机辅助项目控制，现金等价物（VIK）采购管理，管理信息系统平台，项目文化培育等。     

端视ICP—AES测定盐水中的微量杂质元素(摘要)

离子膜法制烧碱工艺的技术关键是入槽盐水必须具有很高的质量(如钙镁总量应≤0.04毫克/升)。否则,钙镁等金属离子在离子交换膜内,与氢氧根形成微粒堵塞膜的微孔。就会引起电流效率下降,膜电阻上升,缩短膜的使用寿命,甚至使膜毁于一旦。如果控制盐水钙镁总量为0.02毫克/升左右,则电槽得以正常运行,膜的寿命可达几年之久。因此,建立准确、快速、简便的测定二次精制饱和盐水(305±5克/升氯化钠)与淡盐水(200克/升氯化钠)中钙镁铁硅钡镍等杂质元素的分析方法就成为     

凿岩机器人的车体定位

凿岩机器人作业前必须首先车体的空间位置。作者在机器人运动学研究的基础上,提出了车体定位的方案,以隧道激光束为基准,通过齐次坐标变换,建立了凿岩机器人车体坐标系与民面绝对坐标系关系的数学模型,并编写了快速求解程序,使在理想断面上设计的爆破孔的位姿方便、快速地变换成机械手各个关节的变量,实现机械手在运动空间的定位,为凿岩机器人的实用化研究打下了良好的基础。     

大洋富钴结壳开采控制系统的参数模糊自整定PID设计

设计了一套能够适应大洋富钴结壳微地形的采矿机构的控制系统,该系统由液压单元、地貌探测和处理单元、通讯单元、控制和显示单元以及数据存储单元等组成。并针对该控制系统进行了参数模糊自整定PID设计。仿真结果表明,与常规数字PID控制器相比,参数模糊自整定PID控制器阶跃响应超调量、调节时间明显减少,具有较好的动静态特性,表现出较强的自适应能力。     

挖掘机负载和工况识别技术研究

对挖掘机主泵的特性进行了分析,从工作装置的运动学分析出发,利用D-H法的标准形式建立了铲斗末端的位置和姿态表达式;采用几何法获得关节空间与驱动机构空间的转换关系,得到了铲斗的姿态与液压缸之间的转化关系,据此对挖掘机的工作循环进行了划分,判别出了油缸的溢流状态,并降低泵的排量和发动机转速;通过动力学分析,并结合仿真曲线,获取了液压缸受力算式,通过空载试验对油缸的受力进行了修正,给出了不同负载和不同姿态下主泵压力的调节区间,最后通过试验验证倾角传感器与系统压力相结合的方法,可以有效减少液压缸在极限位置的溢流损失,并可以有效实现负载和工况的识别.     

多臂机器人关节间的碰撞检测研究

将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究.在此过程中,首先通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系,在进行解析、推导的基础上,提出了8个有意义的解析几何推论,直接可得出两空间线段间的最短距离,然后根据得出的结果,设计了一个机器人运动关节间的碰撞检测算法.该算法程序设计简单,计算量小,能有效地满足实际应用需要.     

山河智能一体化液压潜孔钻机

潜孔钻机是当前通用的大型凿岩钻孔设备，具有钻孔直径大、可钻深孔、钻孔效率高、适应范围广的特点。文中介绍了山河智能SWD系列的一体化液压潜孔钻车的优良性能、结构特点，工作参数。工地使用情况表明。该潜孔钻机与国外钻机的作业效率相同。     

日本政府建筑建设标准的经验及其对我国的启示

以日本《关于国家机关的建筑物及其附属设施的位置、规模和构造的标准》、《新建一般政府建筑面积确定标准》、《政府建筑设施建设的法律》、《营造修缮项目管理要领》为例,介绍了日本政府建筑建设标准的经验,从建设标准的地位、内容体系、编制原则、编制方法、制订模式、标准实施、管理、更新等方面提出改进我国政府投资工程项目建设标准的相关建议。     

将启发性信息引入遗传算法的一个思路及实现

针对遗传法提出了一个将启发性信息引入该算法的具体方案，即根据所处理的具体问题，在初始群体和遗传操作训均体现出优势物种的基本结构，并将该基本结构与遗传操作紧密结合上上机实验结果表明，该方案较能好地解决一定规模的ＴＳＰ问题。为凿岩机器人的孔序规划打下了良好的理论基础。     

激光照射对表皮郎格罕细胞的影响

郎格罕细胞(Langerhans cell,LC)是从骨髓中的前体细胞衍化而来的树枝状细胞,主要位于表皮基底层上方。有摄取抗原,处理抗原和传递抗原的功能,起着免疫系统外围前哨的作用。LC的功能可受各种理化因子的影响,是否也会受到激光照射的影响?本文的研究目的是探讨低功率CO_2激光照射后,表皮LC的数目、形态和分布的变化情况。