基于遗传算法优化的足球机器人模糊避障研究

在Robocup小型组(F-180)足球机器人比赛中,随着比赛对机器人运动能力和系统实时性要求的越来越高,基于本地传感器和处理器的主动避障策略日益受到人们的重视.模糊控制方法不依赖于精确的环境信息,并且运算量小,应用于自主避障很有前途,但传统的模糊控制方法难于手工创建控制规则,并且缺乏学习能力.研究了采用遗传算法对模糊路径规划器的模糊规则进行在线自动提取和优化的方法,并提出了一种用于评价规则有效性的适应度函数.仿真结果表明了算法有较好的适用性.     

用神经网络进行连续时间非线性系统建模的研究

在用神经网络进行系统建模时,建模误差的存在是难免的。为了减小这种误差,本文对连接时间非线性系统提出了一种新的神经网络辨识模型,它是由带有输入修正的神经网络和稳定滤波器组合而成。文中给出了权值的学习算法,即权值是根据辨识误差的投影算法来改变,证明了在一定条件下辨识误差的收敛性。     

纳米球状碳酸钙对水中铀酰离子的吸附

在添加剂聚苯乙烯磺酸钠(PSS)作用下合成了纳米球状CaCO3,并使用扫描电镜(SEM)对其形貌进行表征。通过静态批实验的方法研究了pH值、离子强度、温度等因素对铀酰离子在纳米球状CaCO3上吸附的影响。结果表明:铀酰离子的吸附率随体系pH的增大而升高,随体系离子强度的增大而降低;温度增加时,纳米球状CaCO3对铀酰离子的平衡吸附量明显增加。热力学研究表明,UO22+在纳米球状CaCO3上的吸附反应是吸热自发进行的。     

特殊医学用途配方食品和婴幼儿配方乳粉中氟含量测定方法的改进

目的对国标方法测定特殊医学用途配方食品和婴幼儿配方乳粉类产品中氟含量测定进行改进。方法样品经Taka淀粉酶酶解,高氯酸溶液沉淀蛋白质,加入总离子强度缓冲剂消除金属干扰离子,过滤后,使用氟离子选择电极测定样品中氟含量。结果与国标法相比,改进方法使测试溶液澄清,电极响应更快,回收率范围为92.8%～107.5%,相对标准偏差为3.36%～4.38%,能满足方法准确度和精密度要求。结论改进后的方法能够满足方法学要求,能够准确地检测特殊医学用途配方食品和婴幼儿配方乳粉类产品中的氟含量。     

基于有限时间滤波控制的电机驱动系统结构/控制一体化设计

针对电机驱动系统进行了基于有限时间控制器的结构/控制一体化设计.针对电机驱动系统跟踪控制问题,采用有限时间收敛方法设计了跟踪控制器.考虑系统状态信息不可测的情况,设计了有限时间滤波控制器,在估计系统速度信息的同时实现了有限时间跟踪控制.为进一步提升系统控制性能,考虑结构与控制之间存在的耦合问题,对电机驱动系统进行结构/控制一体化设计.首先针对电机驱动系统设计了同时考虑结构优化和控制器优化的一体化性能指标.所设计一体化性能指标能够在满足控制性能要求的同时,得到所能驱动的最大负载.同时优化系统的结构参数与控制器参数能够使控制系统达到全局最优,从而取得良好的控制效果.随后,采用嵌套优化策略对电机驱动系统的一体化设计问题进行简化,采用自适应步长的布谷鸟搜索算法对控制器参数优化问题进行求解,得到了一体化最优解.通过数值仿真验证了所提方法的有效性.      

等离子体诱导乙烯吡啶修饰多壁碳纳米管富集放射性核素60Co(Ⅱ)

采用等离子体诱导方法在多壁碳纳米管(multi-walled carbon nanotubes,MWCNTs)上修饰上乙烯吡啶,获得乙烯吡啶改性碳纳米管(碳纳米管-乙烯吡啶,MWCNTs-g-VP)。用静态批实验的方法研究了pH值、吸附剂浓度和离子强度等因素对碳纳米管-乙烯吡啶富集放射性核素60 Co(Ⅱ)的影响。结果表明:引入乙烯吡啶不仅能改善碳纳米管在水溶液中的分散性,同时还能提高碳纳米管表面官能团的含量,进而提高碳纳米管对60 Co(Ⅱ)的富集效果;pH值与离子强度对碳纳米管-乙烯吡啶富集60 Co(Ⅱ)有显著影响;碳纳米管-乙烯吡啶富集60 Co(Ⅱ)的作用方式包括内层络合和外层络合。Langmuir模型拟合结果显示:在pH=7.5时,碳纳米管-乙烯吡啶对60 Co(Ⅱ)的最大富集量是13.9mg/g,相对较高的富集量说明碳纳米管-乙烯吡啶可以用于水溶液中放射性核素的富集。     

非线性多输入系统的近似动态规划H∞控制

实际工程中存在各种多输入系统,比如用于大型雷达和火炮的多驱动伺服系统、多自由度机械臂系统等,针对这些系统的H_∞控制研究具有重要意义.同时,近似动态规划方法已被广泛用于求解各类最优控制问题,但并未涉及多输入系统的H_∞控制.本文应用近似动态规划方法,设计多输入非线性系统的H_∞控制器.应用基于强化学习的神经网络在线逼近非线性Hamilton–Jacobi–Isaacs (HJI)方程的解,引进一种新的自适应律更新神经网络权值,然后直接用于H_∞控制器的设计,并证明了权值的收敛性和系统的闭环稳定性,保证了多输入系统受到外界未知干扰时的良好性能.最后应用仿真实例验证所提方法的正确性和有效性.     

特殊医学用途配方食品渗透压的不同检测方法和结果比较分析

研究了不同仪器、不同检测方法检测特殊医学用途配方食品的渗透压的检测结果差异情况和现阶段国内外各类特殊医学用途配方食品渗透压状况。收集国内外各类特殊医学用途配方食品样品38个,采用德国GONOTEC 3000-D渗透压仪进行检测,同时选择部分代表性样品使用其他冰点法仪器和露点法仪器进行仪器比对和方法比对。冰点法检测的38个样品的渗透压检测结果范围为89 mOsmol/kg~869 mOsmol/kg,相对标准偏差为0.25%~0.97%;进行比对的样品中,冰点法检测结果平均值的范围为168 mOsmol/kg~640 mOsmol/kg,相对标准偏差为0.18%~1.70%;露点法检测结果平均值的范围为162 mOsmol/kg~594 mOsmol/kg,相对标准偏差为0.61%~4.81%。渗透压较高的样品以氨基酸配方和全营养配方为主,专门用于婴儿的配方样品渗透压检测结果较低;露点法的检测结果低于冰点法,检测结果的稳定性和重复性不及冰点法。检测过程中保持环境温湿度和仪器的稳定性,使用合理的进样量能够减小检测误差。     

基于.NET的商品库存管理系统的设计与实现

在经济迅猛发展的现代社会,商品种类繁多,商品的库存管理如果仅靠人工维护将是一场噩梦,计算机的使用使这些问题迎刃而解。本设计完成了商品库存管理系统的开发工作,通过数据库对系统涉及到的各种数据对象和数据关系进行设计,使用Visual Studio 2010程序设计工具通过ADO.NET技术对数据库的信息进行管理。系统采用了简单大方友好的操作界面,是各种仓库对商品信息进行管理的好工具。     

改进Elman网络的逼近性质研究

提出了能够用于非线性系统建模的一种新型回归网络,该网络是Elman网络的改进,由输入层、隐层和输出层构成.输入层由外部输入和内部状态层组成,隐层到状态层的连接是任意的,因此在逼近系统时,改进的Elman网络比Elman网络有更多记忆空间.同时证明了改进的Elman网络能够逼近一定时间内的非线性系统的输出轨线,提出了利用动态反向传播算法训练神经网络的前向和反向权值,仿真结果验证了该方案的有效性.