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针对车辆自主道路跟踪中存在的多种不确定扰动的影响,采用μ鲁棒控制方法,根据车辆运行品质的实际要求,构造了一种车辆道路跟踪的控制框架,设计了鲁棒控制器。频域分析和时域仿真表明:设计的μ控制系统不仅具有良好的标称性能和鲁棒稳定性,并且取得了满意的鲁棒性能,满足车辆自主道路跟踪的要求。 相似文献
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针对快速路车道线易受多种因素影响而较难检测的问题, 提出了一种基于方向可变Haar特征和双曲线模型的分布式车道线检测方法。首先对车载摄像头进行标定, 确定图像中车道平面消失线的位置, 将车道平面消失线以下部分的下2/3区域作为感兴趣区域Ⅰ。利用边缘分布函数获得感兴趣区域Ⅰ内车道线直线模型倾角, 再采用方向可变Haar特征提取边缘特征点并拟合车道线直线模型, 利用直线模型参数进一步确定感兴趣区域Ⅱ。提出一种单方向搜索算法, 提取边缘特征点并利用双曲线模型拟合获取完整的车道线模型。通过约10 000幅实际道路图片对车道线检测方法进行验证。验证结果表明: 检测方法能很好地实现多种环境下的车道线检测, 在晴好天气检测率为99.9%, 不良天气检测率为99.7%。 相似文献
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基于改进BP神经网络的车轮定位参数动态测量 总被引:2,自引:0,他引:2
结合人工神经网络(ANN)技术,提出了基于改进的BP神经网络的车轮定位参数动态测量方法,编制了相应的程序,并进行了试验验证。结果表明,通过将车辆前进时的侧滑量作为已训练好改进BP神经网络的输入,根据网络的输出值可以有效地识别出车辆行驶时的车轮外倾角与前束值,从而实现在侧滑试验台上对车轮外倾角和前束值的测定,并依据测定结果有效地指导检修人员进行车轮外倾角与前束值的调整。 相似文献
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