A new approach of formation navigation derived from multi-robots cooperative online FastSLAM

A new formation navigation approach derived from multi-robots cooperative online FastSLAM is proposed. In this approach,the leader and follower robots are defined.The posteriori estimation of the leader robot state is treated as a relative reference for all follower robots to correct their state priori estimations.The control volume of individual follower will be achieved from the results of the corrected estimation.All robots are observed as landmarks with known associations by the others and are considered in their landmarks updating.By the method,the errors of the robot posterior estimations are reduced and the formation is well kept.The simulation and physical experiment results show that the multi-robots relative localization accuracy is improved and the formation navigation control is more stable and efficient than normal leader-following strategy.The algorithm is easy in implementation.     

降膜蒸发过程的数值模拟和传热传质分析

利用CFD软件对逆流降膜蒸发过程进行了实验模拟研究,研究了速度边界层、热边界层和浓度边界层的变化对降膜蒸发传热传质特性的影响规律;通过建立一维逆流降膜蒸发的数学方程编程求解出了对流传热传质的Nu数和Sh数,利用Fluent软件模拟出的实验结果采用回归分析得出了气液流量比Raw、流道的长宽比αL、空气进口无量纲温度θai以及空气进口Re数与Nu数、Sh数之间的无量纲关系式,可为降膜蒸发换热器的设计提供参考。     

基于叶片形态特征的葡萄品种自动识别

葡萄在全世界种植范围较广,葡萄品种识别对葡萄资源统计、新品种鉴定及遗传资源保护都有重要意义。以成熟叶片为基本材料,不变矩、面积、周长、主叶脉长度和叶柄长度等11维特征向量为基础数据,采用叶片特征选择、图像处理、特征值提取、建立分类模型等方法,运用国际葡萄与葡萄酒组织形态分类方法和改进的欧式距离等技术开发一个基于葡萄叶片数字图像的葡萄品种自动识别软件。共测试17种酿酒和3种野生葡萄,识别率达87%。该方法具有自动化、识别速度快、花费低、省时省力等特点,可应用于葡萄病虫害的识别、杂交新品种双亲的判定等。     

机器人三维路径规划问题的一种改进蚁群算法

本文研究移动机器人三维空间路径规划问题,针对三维空间的复杂地形特点,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划算法。文中首先描述了一种简单有效的环境建模方法,然后给出了算法在信息素呈现、路径点选取、信息素更新以及启发式函数设计等方面的改进方法。仿真结果证明了算法的可行性和可靠性。     

OLED中间体9-苯基-9-芴醇的合成

溴苯的四氢呋喃溶液与镁粉反应,生成格氏试剂,再与芴酮反应,制备出高纯度的OLED中间体9-苯基-9-芴醇,并对反应条件进行了优化.优化条件为:n(溴苯)∶n(镁粉)∶n(芴酮)=1.3∶1.3∶1.0,反应温度50～60℃.优化条件下产品收率达82.5％,纯度高于99.5％.产品结构经过IR、MS和1H NMR确认.     

中国文学批评体系的生成——《文心雕龙》与早期文献中的文学观

对刘勰批评体系建构的探讨,是《文心雕龙》研究中最富有成效的学术领域之一.然而,从中国传统文学批评的内在连贯性或系统性出发,探讨这一系统性著作的研究却明显匮乏.用这种大视野来集中审视《文心雕龙》的文学观念,会有如下发现:从远古到汉代,中国文学批评形成了三种主要的文学观:以《尚书》为代表的宗教文学观,以《左传》和《国语》为代表的人文文学观,和以《毛诗序》为代表的教化文学观.刘勰继承了前人把文学理解为一个和谐过程的基本模式,重新认识了文学的性质、起源、思想和语言的形成及其功能,从而形成了自己的综合文学观.这四种文学观之间的联系揭示了一个复杂的批评体系.这驳斥了人们普遍认为的中国传统批评没有一个连贯体系的错误观点.     

10kV运行配电线路雷电感应过电压波形在线监测

雷电感应过电压是造成配电网故障的重要原因之一,针对雷电感应过电压波形特征不清晰的问题,作者采用过电压在线监测系统,对实际运行的佛山10kV富油甲线雷电感应过电压波形进行观测,根据波形特征给出了过电压的波形参数。结果表明,配电线路各相感应电压叠加在运行电压波形上,不同相上感应过电压与对应的回击电流在幅度、时间间隔和波形上都存在同时性,该线路观测的雷电感应电压波形表现为波头时间短、后续发生双极性高频振荡并逐渐转变为低频振荡的波形特点,首次回击感应过电压幅值大于后续回击过电压幅值,首次回击过电压的波头时间比后续过电压长,观测结果对于配电线路雷电保护具有重要意义。     

玻纤增强复合材料及其复合绝缘横担覆冰特性研究

为了指导复合材料横担在重冰区的应用,本文开展了玻纤增强复合材料及复合材料绝缘横担的覆冰特性研究.结果表明:空白样品在垂直悬挂方式下的覆冰量和冰闪络电压均优于水平悬挂样品,且覆冰量均少于对应的亲水性的纯铝棒和Q345钢棒;涂覆PRTV涂料的复合材料样品覆冰量比空白样品少,对应的闪络电压大幅提升,且对应样品的冰面粘附力值最小,为纯铝棒冰面粘附力值的19％,而空白样品的冰面粘附力值为纯铝棒的78％.硅橡胶复合绝缘横担的覆冰特性正好和复合材料试样相反,水平悬挂方式下复合绝缘横担覆冰量相比垂直悬挂的同规格复合绝缘子减少了30％,闪络电压提高了51％.     

协调源荷不确定性的配电网扩展规划

随着可再生能源、储能在配电网中的应用越来越广泛,亟需开展计及源端、荷端不确定性的配电网扩展规划研究.在此背景下,提出包含三级层次的配电网扩展规划流程和配电网扩展规划随机期望值模型.首先建立以综合新建成本为优化目标,连通性、可靠性、潮流限制等为约束条件的网架扩展规划模型,确定规划新建站点的接入方案和储能配置容量;其次构建运行优化模型,计算正常运行方式下合理的开关组合;最后采取针对性的局部补强措施,结合实际算例系统验证模型的有效性.