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针对环境(主要指边界信息)已知的区域搜索任务,设计了适用于欠驱动AUV(autonomous underwater vehicle)的区域搜索方案,能在极少量人工参与的情况下在任务区域的电子海图基础上实现环境模型建立进而规划出全局路径,由AUV自主地完成对路径和地形的自主跟踪,从而实施诸如地理信息采集或物体探测等作业任务.首先,路径规划方法能在给定任务参数的基础上自主地对电子海图进行处理形成环境模型并据此给出2维梳状全局路径,即使区域的几何形状为复杂的凹多边形也能给出合理结果;其次,自主跟踪采用解耦的控制方法,即分别对纵向速度、艏向和深度进行控制,使得AUV能同步地完成对水平面路径和对海底地形的跟踪.提出了一种基于Sigmoid函数的路径跟踪制导控制方法,控制器以AUV的当前艏向及其与路径的横向距离偏差作为输入,经过计算输出参考艏向角;将具有良好鲁棒性的非线性自适应S面控制算法融入执行层的控制,在加速了系统响应的同时减小了超调从而提升了控制效果;最后,跟踪仿真试验的结果显示AUV在水平面对梳状路径的跟踪误差在给定路径规划重叠率参数的前提下能保证AUV对区域扫描的全覆盖,在垂直面对地形高度的跟踪误差符合传感器对距离的要求.全局路径规划方法的可行性在介绍算法的同时结合算例得以验证,跟踪仿真试验也说明自主跟踪控制器能较好地同时跟踪梳状路径和变化的地形. 相似文献
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介绍了一种现场测量大型接地网工频接地电阻的新方法———相位差法,给出了测量原理并进行了误差分析. 相似文献
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压缩传感理论允许以低于奈奎斯特定理规定的采样频率对信号进行采样并重构.近年来,压缩传感信号重建的研究大多用软件实现.文中设计一种基于FPGA的OMP重构算法的硬件实现,使用QR分解求解矩阵的伪逆.仿真结果表明应用FPGA得到的重构信号逼近原信号,且重建速度快.基于FPGA的压缩传感信号重建,减少了信号重构所需的时间,推进了压缩传感进入实际应用的进程. 相似文献
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随着新型绿色能源装机容量的快速增长,电网亟需快速增加深度调峰、快速调频能力。现有火电机组是实现电网快速增加深度调峰、快速调频能力的主力军。工程最速控制器(engineering fastest controller, EFC)奠定了现有火电机组实现电网快速增加深度调峰、快速调频能力的良好基础,但在其应用过程中发现,重要过程参数大幅超标的风险始终无法避免。针对此,运用一位式控制技术发明一种位域比例观测器(position zone proportion observer, PZPO),并结合EFC应用,进一步提升EFC的综合控制性能,有效降低了重要过程参数大幅超标的风险。仿真实验验证了PZPO的应用效果,典型工程应用案例证明PZPO进一步提升了火电机组深度调峰、快速调频能力,有助于新型绿色能源的消纳和快速发展。 相似文献
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介绍了一种电压信号发生器的工作原理,结构和技术参数。该电压信号发生器可应用于电网调试等工作中,用于检验测试系统的完好性,使用方便,性能稳定可靠。 相似文献
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以某电力调度大楼的一次雷害引起多处弱电设备损坏事件为例,针对雷击事故展开调查分析,从电力调度大楼及关联建筑群的整体防雷思路出发,提出调度大楼防雷安全的建议。 相似文献
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