六足仿生机器人步态研究和运动控制器设计

分析了六足仿生机器人典型行走步态和不同步态下的机器人落足点位置矢量表达式;运用AT89S52内部两个定时器,采用多舵机分时控制方法,设计的运动控制器可驱动机器人足部12个舵机的协调运动,实现了六足仿生机器人按步态规划运动,并通过测试,验证了设计方案的正确性和可靠性.     

带导转槽火箭筒发射过程内流场及受力分析

基于有限体积法,采用了SST k-ω湍流模型和动网格技术,并根据某火箭武器发射筒的实体模型建立了带导转槽火箭筒发射过程三维仿真模型,计算得到了不同时刻发射筒内燃气射流和发射筒内壁面的内流场。计算结果表明,燃气从喷管流出后与周围空气混合,形成了一系列的膨胀波与压缩波并且强度沿着轴线逐渐降低。在发射筒导转槽内,由于压缩波的反射叠加,燃气对导转槽表面的压力并未沿着轴线逐渐衰减。随着火箭弹向前运动,导转槽侧面受到的燃气作用力大小逐渐增加,因此导转槽内扭转力呈现振荡上升的趋势。计算结果为带导转槽火箭武器系统发射过程分析提供了有价值的参考。     

冷冻去脂/分散固相萃取-气相色谱-串联质谱法快速测定水产品中43种农药残留

目的 建立冷冻去脂/分散固相萃取-气相色谱-串联质谱法测定水产品中43种农药残留的方法。方法样品经乙腈超声提取,冷冻去脂后经N-丙基乙二胺(N-propylethylenediamine,PSA)和十八烷基硅烷键合硅胶(octadecyl silane bonded silica gel, C18)净化,在多反应监测(multiple reaction monitoring, MRM)模式下,以目标化合物的保留时间和碎片离子丰度比定性,采用内标法定量测定。结果 43种农药在0.005～0.500 mg/kg范围内线性关系良好,相关系数均大于0.995,检出限为0.002 mg/kg,定量限为0.005 mg/kg, 3个浓度加标回收率在64.3%～119.0%之间,相对标准偏差(relative standard deviations, RSDs, n=6)在2.6%～11.3%之间。结论 该方法具有操作简单、快速、灵敏、准确的特点,适用于水产品中43种农药残留的快速测定。     

对22CrMoH连铸坯微观组织及合金元素影响的数值模拟

利用移动边界法得到22CrMoH连铸坯凝固过程中的温度场,在此基础上采用元胞自动机——有限元(CAFE)法对22CrMoH齿轮钢连铸坯的微观组织进行数值模拟,模拟结果与实际样品微观组织形貌基本吻合;探讨了Cr、Mo、Si和Mn等合金元素含量对铸坯微观组织的影响趋势.结果表明,在该钢号规定的范围内,适当提高Si、Mn元素含量能够提高等轴晶比例,使晶粒数目增加,晶粒平均半径减小;Mo含量的提高能够明显增加形核数量;适当减少Cr含量有助于提高等轴晶的比例,但对晶粒数目和尺寸影响较小.对22CrMoH钢中合金元素进行优化调整结果显示,连铸坯凝固组织得到了明显改善,等轴晶的比例提高近1倍,晶粒数目提高了19.96%,晶粒平均半径减小9.20%.     

废料综合再生利用促进上海可持续发展

简要介绍了近几年上海在废料综合再生利用技术领域(沥青旧料厂拌热再生、水泥混凝土旧料再生利用、水泥稳定沥青铣刨旧料、生活垃圾焚烧炉渣综合利用等)所取得的研究成果.实践证明,此类技术的应用,在取得良好使用效果的同时,对构建资源节约型、环境友好型社会和促进区域经济的可持续发展极具现实意义.     

水平渐扩管后气固两相流流动特性的试验研究

为研究气固两相流流经水平渐扩管后的流动特性,采用PIV技术对不同粒径固体颗粒、不同气体流量以及不同颗粒入口位置的气固两相流流动工况进行测试。试验发现,在管道截面扩大后,固相的存在明显加快了气相的速度,并且只有一定直径的固相才能使气体获得相对较高的速度;对于同一流量,固相颗粒的入口位置不同,也会对颗粒在管道中的流动速度产生很大的影响。     

西北区域湿陷性黄土超厚回填及沉降控制研究

以延安市万达城文旅项目湿陷性黄土超厚回填工程地基处理为例,根据现场实际情况,采用在临湖侧分层碾压形成强夯保护区,内侧采用强夯处理高填方,并建立"碎石盲沟"的高填方地基地下排水系统,不仅有效确保地基承载力和地基稳定性,而且沉降控制效果显著,为类似工程提供参考。     

镍铁对压水堆锆合金表面污垢形成及硼析出的影响研究

压水堆（Pressurized Water Reactor,PWR）腐蚀产物会在锆合金表面形成污垢（Chalk Rivers Unidentified Deposit,CRUD）,冷却剂中硼在CRUD中的析出会造成轴向功率分布异常,影响堆芯安全性。镍铁作为CRUD的主要成份,对CRUD形成及硼析出具有较大影响。在高温高压动水循环实验回路中模拟了PWR锆合金表面CRUD的形成过程,采用X射线光电子能谱仪（X-ray Photoelectric Spectroscopy,XPS）和扫描电子显微镜（Scanning Electric Microscope,SEM）等方法研究了镍铁对CRUD形成及硼析出的作用机理。调整镍铁注入顺序和溶解氢（Dissolved Hydrogen,DH）浓度的检测结果显示：DH浓度分别为40 cm³·kg^-1和0 cm³·kg^-1,对应的CRUD最大厚度为5μm和15μm;镍铁比分别为1.06、0.48和0.11时,对应的CRUD中硼摩尔百分数为19.8%、4.5%和0.3%。...     

冷电弧技术杀灭水中微生物的实验研究

采用冷电弧技术杀灭连续流动的液体中的细菌和酵母菌。实验中采用自制的冷电弧杀菌装置(外观尺寸为80cm×17cm×1.3cm,放电面积为414cm2)杀灭菌液中的大肠杆菌987P(E.coli987P)、金黄色葡萄球菌(S.aureus)、枯草芽孢杆菌(B.subtilis)和白色念珠菌(C.albicans),结果表明,在液体流量为100mL/min的条件下,电压为20kV时杀灭E.coli987P和电压为25kV时杀灭S.aureus所需的时间均少于4s;电压为30kV时杀灭B.subtilis和C.albicans所需的时间也分别不超过12s和19s,相应的能耗仅分别为0.64、1.31、8.0和12.67kwh/m3。研究了电压、循环次数和空气流量等实验参数对杀菌效果的影响,结果表明,杀菌效果随着电压和循环次数的增加、空气流量的减少变得越来越好。通过对比处理前后E.coli987P及B.subtilis的透射电镜图,初步推测杀菌机理。该技术有望成为一种新型的食品工业冷杀菌技术。      

润滑油监测在水泥设备润滑管理中的应用

润滑油监测是设备开展润滑管理、状态维修的重要基础工作。润滑油监测可以延长设备的换油期或指导正确选用润滑油,更重要的是可以通过及时预报潜在的故障隐患避免设备损坏或减少不必要的维修。对水泥设备的润滑油监测进行了探讨分析,首先对设备润滑管理情况进行了概述,然后根据水泥生产设备特点与现场工况对润滑油取样周期、取样送检标准等进行了简要介绍,最后列举实例提出利用润滑油监测结果指导设备预知性维修保养的理念。