记忆合金柔性机械手研究

介绍了一种新型SMA驱动器 ,从理论和实验上研究了驱动器的弯曲变形原理。通过开环实验 ,得到了SMA驱动器的控制模型 ,并对驱动器P+控制进行了实验研究。最后 ,利用多驱动器的组合制作了一柔性机械手演示装置 ,实验证明 ,该手爪能完成快速柔顺的抓取动作     

角度位置控制时开关磁阻电动机的磁通波形及损耗计算

对开关磁阻电动机的磁场进行了分析,得到了电机铁心各部分的磁通密度波形及变化规律.在磁场分析所得数据的基础上,对磁密波形进行了傅里叶级数分解,把非正弦磁密波形分解和转化为一系列不同频率的正弦波形,由此计算出开关磁阻电动机铁损中的涡流损耗与磁滞损耗,并在传统数学模型分析的基础上加上了修正因子.最后对一台2.2 kW的开关磁阻电动机进行了铁耗和其它损耗计算,比较了电机磁场的谐波含量对铁心损耗的影响,为减少开关磁阻电动机铁心损耗、提高电机的效率及优化设计提供了理论基础.     

21世纪的新型功能材料-形状记忆合金

二十一世纪将是材料一电子一体化的世纪。作为新型功能材料家庭中的重要成员，形状记忆合金在工程机械和日常生活中得到了广泛的应用。由形状记忆合金构成的结构简单、控制灵活、功率密度大的各类记忆合金驱动器，在轻型机器人及小型化系统中具有独特的技术优势。本文详细阐明了形状记忆合金的晶体学、热力学特性，概述了该材料的几种典型应用实例。在此基础上，综述了这一功能材料的应用优势。     

基于SMA弹簧紧凑型柔性电机的设计与研制

介绍了一种基于SMA弹簧的紧凑型柔性电机结构。三只SMA弹簧偏心嵌入室温硫化的双组分硅胶棒中,弹簧与丝除在端部通过两个固定片连接外,其他部分可自由地相对运动。通过占空比可调的电流脉冲加热SMA弹簧,控制其收缩变形,可实现电机的柔性空间运行。这一低功耗、高功率重量比、可直接驱动的紧凑型柔性电机,可望在拟人机械手及其他微小型机器人系统中得到实用。本文分析了弹性棒在集中与分布载荷作用下的形变理论,对硅胶棒与SMA弹簧的关键参数进行了研究并详细推导了二者的设计过程。最后,进行了样机研制的工艺探讨并制作了样机,对样机进行的实验研究,验证了设计电机的性能。     

直接转矩控制用于同步电机的特点综述和仿真分析

介绍了同步电机直接转矩控制的研究现状,着重分析了同步电机的直接转矩控制与异步电机的直接转矩控制的不同点,如零矢量的作用、转子的初始位置、直流偏置的影响、转速的观测等。利用MATLAB软件中的SIMULINK对同步电机的直接转矩控制系统进行建模、仿真。仿真结果表明,同步电机直接转矩控制系统性能很好。     

使用PI控制的超声波电机精密位置控制

采用PI对超声波电机（USM）的频率和相位差进行了控制，获得了理想的位置控制效果。     

轴向叠片各向异性转子同步磁阻电机直接转矩控制的研究

轴向叠片各向异性转子电机具有许多优点，但也存在一些缺点，如起动时需要位置传感器保持转子与磁链同步，电机参数（特别是直轴电感）易受饱和影响而使控制系统复杂等缺点。直接转矩控制具有无位置（速度）传感器，且除定子电阻外不需要其他参数等。介绍了同步磁阻电机控制的研究现状，提出了同步磁阻电机适合使用直接转矩控制技术。通过对四极2.2kW ALA转子样机进行的DSP控制实验研究，验证了ALA转子同步磁阻电机直接转矩控制方案的可行性。     

新型组合式转子同步电机的磁场分析及参数计算

新型组合式转子同步电机的转子由外装磁体段（ＳｕｒｆａｃｅＰｅｒｍａｎｅｎｔ－Ｍａｇｎｅｔ，简称ＳＰＭ）和轴向迭片段（Ａｘｉ－ａｌｙ－ＬａｍｉｎａｔｅｄＡｎｉｓｏｔｒｏｐｉｃ，简称ＡＬＡ）两部分组合而成。本文探讨此类电机磁场分析和参数计算的理论和方法，并使用自行研制的专用有限元分析软件对一台四极样机进行分析计算，所得结果（饱和电感曲线）与实测结果吻合极好。